ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Ось OjXj системы 0;Х,у;,г;, связанной со звеном t, направим вдоль продольной оси /—/ звена i, ось 0, , — перпендикулярно к плоскости Р, образованной продольными осями звеньев и /—/; ось образует правую тройку координатных осей и лежит в плоскости Р. Заметим, что ось идет вдоль линии пересечения т — гп плоскостей Р и Q. [Выходные данные]