ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Мшипулятор ЛПИ-2. Этот манипулятор представляет собой шарнирную кинематическую цепь ABCDEF с шестью степенями свободы (рис. 7.6.1, а). Такая кинематическая цепь, как было рассмотрено выше, может бшъ точно уравновешена статически методом нуль-векгоров. Для этого достаточно установить на звеньях 2, 4 VI S манипулятора корректирующие массы Щ-2, Щ-4 ” 1-5 такой величины, чтобы центры масс [Выходные данные]