ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Для иллюстрации этого обстоятельства рассмотрим пример, когда робот должен обойти некоторую последовательность точек позиционирования. Для программного робота такая последовательность является фиксированной, например, случай взятия деталей с движущегося конвейера и укладки их в тару. Для адативного робота, снабженного, например, СТЗ, последовательность обхода точек позиционирования зависит от показаний системы очувствления: робот может брать детали с конвейера и укладывать их в разную тару (задача сортировки). Тогда единственное различие си-стем управления (в той их части, которая обеспечивает исполнение заданий) адаптивного и неадаптивного роботов заключается в наличии совокупности модулей, которые принимают информацию от СТЗ, обрабатывают ее (если СТЗ сама не обеспечивает необходимой обработки) и выбирают последовательность обхода уже имеющихся в памяти робота точек позиционирования. И коль скоро эта последовательность выбрана, дальнейшие действия по ее интерпретации, вычислению требуемого управления для адаптивного и неадаптивного роботов совпадают (рис. 5.1). [Выходные данные]