730 — Параметры 732 — Схемы перемещения

При составлении алгоритмов управления на первом уровне в последнее время стали разрабатываться оптимизационные алгоритмы, в которых искомые законы изменения обобщенных координат манипулятора определяются по заданным траекториям точек захвата с одновременным выполнением ограничений и получением оптимальных значений критериев качества (минимум кинетической энергии, минимум общей затраты энергии, максимальный КПД, минимум времени перемещения из одной позиции в другую и т. п.). Оптимизационные алгоритмы называют также экстремальными, так как получение оптимальных значений критериев качества сводится к решению задачи о нахождении законов изменения обобщенных координат (управляющих воздействий) по заданной цели при дополнительном условии экстремума функционала, зависящего от управляющих воздействий и постоянных параметров схемы манипулятора (длин звеньев, масс, моментов инерции и т. п.). Использование экстремальных алгоритмов управления возможно лишь в случае, если манипулятор обладает маневренностью, т. е. имеются избыточные степени свободы. [c.267]

Исследование движения механизмов с учетом действующих сил часто доставляет значительные трудности, в особенности при проектировании новых машин. Поэтому для приближенного определения параметров движения—перемещений, скорости и ускорения движения звеньев и их точек — на первой стадии исследования не учитывают действующие силы. Такое исследование осуществляется при помощи методов кинематики механизмов, являющейся одним из основных разделов теории механизмов и машин. Для выполнения кинематического исследования механизма должны быть заданы его схема и размеры звеньев, а также функции зависимости, перемещения ведущих звеньев от параметра времени или от других параметров движения. [c.38]

Основные параметры 1.542—644 — Преимущества 1.540 - Схема перемещения ремня при регулировании 1.541 [c.624]

Для удобства анализа все параметры схемы приведены к перемещению колеса. Используя принцип Даламбера, можно записать уравнения равновесия масс т—подрессоренной и т м гп2 — неподрессоренных. При этом рассмотрим отклонения масс (деформации) от положения статического равновесия, когда подрессоренные массы уравновешиваются соответственно упругими силами деформирования рессор и шин, находящихся в сжатом состоянии, на величину статического хода. Тогда [c.209]

На рис. П6 приведена схема перемещения деталей под действием собственного веса по наклонному лотку, который имеет прямолинейный участок, наклоненный на угол а, и участок перехода от него к горизонтальному [31]. Переходный участок соответствует дуге окружности радиусом Я с центральным углом ф. Рассматривая форму лотка как траекторию движения детали, можно путем последовательного анализа движения детали на каждом участке определить и время движения, и другие интересующие конструктора параметры. [c.319]

Для получения максимальной производительности крана с учетом конструктивных факторов имеет большое значение правильный выбор типоразмера крана для конкретных условий работы, обеспечивающий максимальное использование всех конструктивных параметров. Кроме того, на величину производительности влияет умение машиниста выбрать рациональную схему перемещения грузов с учетом максимального использования крана по грузоподъемности. При выполнении монтажных работ выбор рациональной схемы перемещения заключается в том, чтобы при наиболее полном использовании параметров крана до минимума сократить время на подачу сборных элементов к месту их установки или в зону действия монтажного крана. Для этого крановщик должен знать порядок монтажа конструкций и подачи материалов, их размещение на приобъектном складе и место установки. [c.283]

Вес, габаритные размеры и геометрическая форма тарно-штучного груза являются основными показателями, определяющими как количественную, так и качественную сторону взаимодействия груза с элементами машин и оборудования в процессе его складирования. Эти параметры груза оказывают основное влияние на выбор кинематических и конструктивных решений при разработке средств механизации, определяют общую организационную схему перемещения груза на складе и ее экономическую эффективность. [c.13]

При постоянной частоте вращения ротора двигателя скорость U (R) горизонтального перемещения груза переменна по вылету R. Характер изменения скорости v (R) зависит от типа и компоновки механизма изменения вылета, а также от типа и параметров схемы [c.187]

Два отмеченных принципа являются широко используемой базой для построения вариационных методов решения задач теории упругости. При этом возможная схема построения решения заключается в задании либо перемещений в исследуемой области с точностью до некоторого числа параметров, либо напряжений. На основе приведенных выше выражений можно [c.117]

Рис. 12.21. Схема к определению перемещений методом начальных параметров

Приведенные ниже результаты кинематического анализа применимы для обеих схем механизма. Относительные параметры кривошипа 1 и стойки—/. Независимым параметром является угловое перемещение кривошипа ф = [c.79]

Схема профиля. Интервалам рабочих и холостых перемещений соответствуют те участки профиля, на которых радиус-вектор получает положительные или отрицательные приращения интервалам останова—участки, на которых радиусы-векторы постоянны эти участки профиля очерчены дугами окружностей из центра кулачка. Точки профиля, лежащие на границах отдельных участков, называют основными точками про шля, а радиусы-векторы, проведенные в эти точки из центра кулачка,— основными радиусами-векторами. Углы а между основными радиусами-векторами будем называть основными углами профиля, а радиус-вектор, которого касается ведомая штанга в начале интервала рабочего перемещения механизма,—н анальным радиусом-век то ром. Начальный радиус-вектор является радиусом базовой окружности (рис. 121). Основные углы профиля будем отсчитывать от начального радиуса-вектора в направлении, обратном вращению кулачка. Основные радиусы-векторы и углы являются основными геометрическими параметрами профиля. [c.166]

Основной задачей кинематического анализа является определение закона движения ведомого звена и максимальных значений кинематических параметров, характеризующих его движение. Заданными являются схема механизма и закон движения его ведущего звена. Если можно составить уравнение, связывающее перемещения ведущего и ведомого звеньев механизма, гр —г з(ф) или 5=5(ф), то путем дифференцирования этого уравнения можно получить зависимости для определения скоростей и ускорений ведомого звена. [c.209]

Всякое отклонение действительной схемы от теоретической вызывает неточное движение механизма. Поэтому необходимо учитывать влияние отклонений, или ошибок, механизма на точность движения его. Ошибкой механизма называют отклонение действительных параметров от теоретических. Учет всех возможных ошибок, происходящих от действия указанных факторов, влияющих на точность работы механизма, — сложная задача. Поэтому рассмотрим только некоторые методы определения основных возможных ошибок для простейших механизмов. В большинстве случаев точность механизма характеризуется ошибками положения и ошибками перемещения его ведомых звеньев. [c.217]

Управление от копиров. Управление перемещениями одного исполнительного органа может быть достигнуто посредством механизма, схема и параметры которого выбраны в соответствии с заданной программой машины-автомата. Если эта программа должна быть различной при обработке различных изделий, то [c.509]

Таким образом, зная С и Сд, можно определить Rug через t/вн и /. Стабилизация параметра х при изменении и а осуществляется изменением частоты f до установления фиксированного значения аргумента вектора t/вн-Способ вариации условий контроля основан на том, что мешающий фактор. (например, зазор) принудительно изменяется в широких пределах, перекрывающих возможный диапазон изменений в процессе контроля. При достижении номинальных условий контроля (номинальный зазор) производится отсчет контролируемых параметров. Структурная схема прибора, действие которого основано на использовании способа вариации для устранения мешающего влияния изменений зазора, приведена на рис. 71. Механизм перемещения 1 приводит в возвратно-поступательное движение блок ВТП 3 по направлению нормали к поверхности объекта. Генератор 2 обе- [c.135]

Вихретоковые приборы, построенные по структурной схеме, приведенной на рис. 72, могут быть использованы как толщиномеры, структуроскопы, дефектоскопы, измерители зазоров, перемещений и т. д. Назначение прибора определяется прежде всего типом ВТП, параметрами некоторых блоков и программами. [c.138]

При двухкоординатной контурно-лучевой обработке одним из основных параметров является шаг 5 относительного перемещения по оси X и шаг 5 перемещения по оси У. От соотношения этих шагов и размеров зоны лазерного воздействия зависит степень заполнения профиля. При этом возможны четыре схемы реализации процесса контурно-лучевого лазерного упрочнения материалов (рис.38) [21]. Основное отличие схем, приведенных на рис. 38, а, б, от схем, показанных на рис. 38, в, г, заключается в том, что при реализации последних обеспечивается смещение по горизонтали центров зон ла- [c.60]

Динамика МА при работе ИВ в режиме варьирования рассматривается при достаточно быстро протекающих процессах регулирования. Это может иметь место или в случае автономного привода РМ, работающего по определенной программе, например в случае разгона МА по заданному закону, или при работе в режиме автоматического варьирования. В этом последнем случае между входными и выходными параметрами устанавливается обратная связь через регулятор. Поскольку фазовыми координатами МА являются вращающий момент на выходе ИВ и угловая скорость его выходного вала, то на вход регулятора может поступать либо информация о реализуемом ИВ вращающем моменте, либо о реализуемой скорости (с использованием, например, центробежного регулятора). В соответствии со схемами ИВ выходной величиной регулятора должно быть некоторое перемещение в системе регулирующего механизма (РМ). [c.83]

В соответствии с принятой расчетной схемой и составленным математическим описанием проведены теоретические исследования на ВМ. Типичная осциллограмма, полученная для условий, близких к имевшимся при экспериментальном исследовании, представлена на рис. 2. Сопоставление теоретической и экспериментальной осциллограмм показывает, что принятая расчетная схема и составленное математическое описание достаточно полно отражают основные динамические свойства исследуемой системы и позволяют переносить результаты теоретического исследования на реальные системы. Проведенные теоретические исследования позволили получить более полные характеристики переходных и неустановившихся процессов, возникающих при разгоне и торможении системы, с учетом упругости жидкости и трубопроводов, выбраны рациональная последовательность работы и характеристики управляющей и регулирующей аппаратуры. Результаты исследований показали, что при наилучших параметрах тормозного режима клапана величина тормозного давления составляет 362 и 365 кгс/см , сила удара клапана о седло 6,7 и 5 т соответственно при закрывании и открывании клапана, имеют место отскоки клапана от конечных положений с последующими его ударами о седло или упоры, а в напорной магистрали во время торможения возникают динамические перегрузки. Теоретические исследования режима торможения клапана встроенным гидротормозом, закон изменения проходного сечения которого в функции перемещения поршня уточнен по результатам предварительных теоретических исследований, показали, что такой тормозной режим обеспечивает плавный подход и точную остановку клапана в конечном положении, причем давления в гидросистеме при торможении не превосходят номинальных. [c.142]

При автоматизации мелкосерийного производства, когда выпускаемые изделия быстро меняются, используют станки, оснащенные системами ЧПУ. Основными элементами систем (рис. 5.2) являются управляющее устройство (УУ), привод подач (ПП) и рабочий орган станка (РО). Функцией управляющего устройства является формирование сигнала программы и преобразование его в сигнал и (s), который управляет приводом подач. Привод обеспечивает перемещение рабочего органа по координате X. В процессе обработки детали может осуществляться контроль за перемещением X (s) или за качеством обработки k (s). Если система программного управления незамкнута, то ее структурная схема (рис. 5.3, а) не включает обратные связи по регулируемым параметрам. Передаточная функция такой системы определяется через произведение передаточных функций устройств, входящих в систему [c.104]

Другим способом, позволяющим снизить искажения формы траектории, является введение в систему управления обратной связи по скорости. Действительно, система управления, охваченная обратной связью только по положению, дает большую погрешность при отработке скоростной составляющей командной информации. Эта ошибка и составляет в динамике величину х (t). Как известно, обратная связь по какому-либо параметру позволяет уменьшить его ошибку. Уменьшение скоростной ошибки значительно снижает погрешность траектории при той же скорости перемещения, а иногда и увеличивает ее без потери точности. Схема управления для этого случая показана на рис. 6.5, б. Здесь (0 у (0 (О —скоростные составляющие соответственно командной информации, информации обратной связи и информации ошибки (рассогласования). Такая система управления сложнее и дороже замкнутой только по положению в ней усложнено устройство сравнения и необходимо применение датчика обратной связи по скорости. Поэтому такие системы применяют только в особо точных станках, обрабатывающих ответственные детали. [c.142]

Рассмотрим вопросы обоснования динамических параметров машин с асимметричным циклом нагружения. Для испытаний л а усталость при асимметричном цикле нагружения обычно применяется схема с неподвижным креплением нагружаемой системы. В этом случае возможны два способа создания статической составляющей перемещением узла крепления системы и статической деформацией специального упругого элемента, параллельно присоединенного к нагружаемой системе. [c.106]

Пусть известны начальное AiBi i и конечное АгВ2С2 положения треугольника AB . Для определения винтовой оси и параметра заданного перемещения применим следующую схему. [c.93]

Например, любой прибор можно рассматривать как преобравователь в.ход-ного сигнала измеряемой величины х в выходной сигнал у на отсчетком устройстве.. Механизм прибора преобразует величину х (а Ш1де углового или линейного перемещения) в величину у (перемещения указателя прибора). Функция у=/(л ) является функцией положения механизма, по которой подбираются схема и параметры схемы механиз.ма. [c.270]

Реле электронные 255 Ременные передачи — см. Зубчатоременные передачи. Клиноременные передачи. Плоскоременные передачи Ремни вариаторные широкие 730 — Параметры 732 — Схемы перемещения 731 Ремни приводные зубчатые 706 —Длины расчетные и ширина 710 — Модули — Выбор 708 — Модули — Связь с питчами — Таблицы 27 — Натяжение 712 — Размеры рекомендуемые 707 — Усилия окружные удельные и коэффициенты 711 [c.996]

В случае достижения предельного состояния регулируемого параметра схемой обесточиваются цепи питания клапанов-отсекателей на линии подачи топлива, происходит перемещение регулирующих органов топлива и воздуха в положение 20% -ного открытия, включается послеостановочная вентиляция, по истечении времени работы котла обесточиваются цепи питания магнитных пускателей вентиляторов. При снятии сигнала предельного состояния параметра и поступления в управляющее устройство сигнала низкого состояния параметра схемой обеспечивается автоматический пуск котла в указанной выше последовательности. [c.168]

В зависимости от назначения вибровозбудителя следует каждый раз рассматривать динамические схемы, определяющие движение системы возбудитель— объект. При этом учитываются упругие свойства испытуемого образца, изделия или крепежных устройств между возбудителем и изделием или изделием и неподвижным основанием. При примеиепии электродинамических вибровозбудителей в испытательных стендах, в которых требуется точное воспроизведение заданной вибрации в определенной точке испытуемого изделия, применяются компенсирующие обратные связи (см. гл. XXXV). > Рабочий диапазон частот вибровозбу-днтеля выбирается в зависимости от воспроизводимой вибрации, программы испытания и основных параметров вибрации (перемещения, скорости, ускорения). [c.274]

Возможность решения той или иной задачи зависит от структуры механизма, его кинематической схемы, параметров схемы и конструктивных исполнений звеньев и кинематических пар. С учетом решаемых задач все механизмы могут быть разделены на три группы передаточные манипулирующие зажимные и де рмирующие. В любом механизме имеется хотя бы одна кинематическая пара, относительное движение звеньев которой задано. Имеется также одно или несколько выходных звеньев, для осуществления движений которых предназначен механизм. В передаточных механизмах получают движение выходных звеньев, образующих со стойкой и (или) между собой кинематические пары. В манипулирующих механизмах получают движение выходных звеньев, образующих кинематические пары только с подвижными звеньями, которые не являются выходными. Зажимные и деформирующие механизмы предназначены для перемещения выходных звеньев к зажимаемому (или растягиваемому) объекту и оказанию на него силового воздействия при отсутствии перемещений либо при незначительных перемещениях, обусловленных, например, деформированием зажимаемого объекта. [c.563]

Электронно-осциллографическая установка типа 2ТСУ-2 [30] с фоторегистрацией (фиг. II. 23) разработана и выпущена серией. Установка предназначена для одновременного исследования двух процессов ударных деформаций с помощью проволочных датчиков или исследования деформаций и какого-либо другого параметра — скорости, перемещения и т. д. с помощью индукционного, реохордного или иного датчика. В установке используется двухлучевая электронная трубка. Фотографирование изображений процессов с экрана электронной трубки производится или на барабанной развертке при скоростях от 1 до 15 м/сек и длине пленки 0,5—1 ж, или с помощью электрической развертки при кадре шириной 0,1 Л1 и скоростях развертывания от 1 до 200 м сек. Подсветка лучей трубки — ждущая, однако электрическая развертка может использоваться как периодическая. Кроме того, схема электрической развертки допускает развертывание процесса не по времени, а по какой-либо другой величине, например по перемещению детали. [c.144]

Индуктивные датчики основаны на преобразовании линейных перемещений в изменение индуктивности катушки. Преимуществами индуктивного метода измерений являются непрерывность измерения возможность регистрации непрерывно изменяющихся величин, что необходимо при контроле параметров зубчатых колес, перемещений узлов станков и др. возможность отсчета действительных отклонений измеряемой-величины по шкале прибора дистанционность измерений высокая чувствительность и простота конструкции датчиков. Недостатками метода являются срайнительная сложность электрических схем включения датчиков и влияние отклонений параметров схемы на результаты измерения. [c.140]

В схеме на рис. 7.8 также используется мажоряпарный индикатор отказа каналу однако с попарным сравнением канальных сигналад. Контролируемым параметром является перемещение золотника ЭГУ. Это позволяет вместо третьего, функционально избыточного ЭГУ использовать его достаточно простую электронную модель, снижая тем самым стоимость, массу и потребляемую мощность, привода. Однако в таком приводе не контролируются перемещение выходного звена привода и гидравлические параметры за ЭГУ, хотя при подтверждении факта правильного перемещения золотника можно с большой вероятностью говорить о исправной работе канала. [c.176]

При решении задач анализа (см. гл. 16...19) и синтеза механизмов (см. гл. 7...15) были приняты допущения, идеализирующие условия их изготовления и работы звенья — абсолютно жесткие, кинематические пары — без за.зоров, законы движения входных звеньев — совпадающие с принятыми в исходных данных и т. д. При этих допущениях получены зависимости, опред дяющие перемещения, скорости, ускорения, сил.ы и т. п. для различных типов механизмов. Но в реальных механизмах эти закономерности точно не выполняются, так как всегда имеют место отклонения действительных параметров звеньев и кинематических пар от принятых при расчете. Это объясняется неизбежными погрешностями при изготовлении звеньев и сборке механизма, изнашивании элементов кинематических пар и т. п., что приводит к отклонению положения звенье.д от предусмотренных на схеме механизма. Чем больше значения отклонений соизмеримы с линейными размерами звеньев, тем сильнее их влияние на работу механизма. Это проявляется в отклонении законов движения реального механизма от предусмотренных при проектировании. [c.332]

Продольные перемещения и (х, s) в сечении х = onst для двух точек, симметричных относительно плоскости хг, равны по значению и противоположны по знаку. Степень свободы шарнирной схемы рамы из плоскости согласно (8.2) ш = 4—2 = 2, но, принимая во внимание обратносимметричную нагрузку, получаем один параметр U x), за который принимаем продольное групповое пере- [c.244]

Динамической расчетной моделью механизма, машины или прибора называют условное изображение их жестких звеньев, упрзтих и диссипативных связей, для которых соответственно указывают приведенные массы и моменты инерции, параметры упругости (или жесткости) и параметры диссипации (рассеяния) энергии, а также скорости движения или передаточные функции. В качестве примера на рис. 1.3 приведена простейшая расчетная динамическая модель машины, звенья которой и соединены упругодиссипативной связью, определяемой параметром упругости связи с при относительном кручении дисков и /3 и параметром / диссипации энергии в этой связи. Обозначения 1 и 2 одновременно отображают моменты инерции звеньев. Для выполнения расчетов по этой схеме путем составления дифференциальных уравнений вращательного движения должны быть указаны числовые значения названных параметров, а также даны моменты Мдв и движущих сил и сил сопротивления, приложенных соответственно к входному и выходному звеньям с угловыми перемещениями ф, и ф2. При этом моменты Л/да и могут быть заданы как функции обобщенных координат ф,, обобщенных скоростей ф и обобщенных ускорений ф i = 1,2). Пусть, например, = = Мд (ф,) и Ме = М,,(ф2). При этом математическая модель для приведенной динамической модели отобразится системой [c.14]

Следящий привод. Управление движением рабочих ор1. нов машин-автоматов по параметру перемещения достигается следящим приводом. На рис. 7.8 приведена принципиальная схема такого устройства для управления движением подачи фрезы 3, обрабатывающей криволинейную поверхность изделия 1, при помощи гидроцилиндра 2. Последний жестко связан со столом 4, получающим принудительное движение подачи 5 вдоль направляющей 5, по которой перемещается ползун, соединенный со штоком 6 поршня 7. Требуемое положение стола, а следовательно, и фрезы от юсительио изделия 1 достигается с помощью копира 8, щупа-золотника 9 с роликом. При движении стола золотник 9 перемещается в направлении продольной оси штока-щупа и сообщает гидроцилиндр с насосной системой, нагнетающей жидкость в соответствующую полость гидроцилиндра. Таким образом происходит установка стола 4, несущего фрезерную головку на требуемом расстоянии от направляющей для повторения на обрабатываемом изделии профиля копира. [c.134]

Таким образом, осуществление функций автоматического контроля и управления происходите помощью о б р а т н о й связи (рис. В. 2). В качестве контролируемого параметра в простейшем случае можно учитывать комплексно ряд параметров или избрать один из следующих параметров силу, удельное давление, мощность, расход, позицию, перемещение, скорость, ускорение, время, температуру. На основе выбранного и контролируемого параметра осуществляется обратная связь, создание которой является важней ш и м шагом в решеи и и задач автоматизации. Схема работы системы с обратной связью показана на рис. В. 2. [c.9]

Объект автоматизации с регулятором называют с и ст е м о й автоматического регулирования (САР). Принципиальная схема САР показана на рис 10-9. Величина регулируемого параметра измеряется с помощью чувствительного элемента и сравнивается с заданным значением, идущим от задатчика в виде управляющего воздействия. При отклонении регулируемой величины от заданного значения появляется сигнал рассогласования. На выходе регулятора вырабатывается сигнал, определяющий воздействие на объект через регулирующий орган и направленный на уменьшение рассогласования. Регулятор будет воздействовать до тех пор, пока регулируемый параметр не сравняется с заданным значением—постоянным или зависящим от нагрузки. Отклонение регулируемой величины от заданной может быть вызвано управляющим воздействием или нарушениями режима работы объекта— возмущениями, источники которых могут быть внутренними и ваешними. Регулятор непосредственного или прямого действия включает в себя чувствительный элемент, который развивает усилия, достаточные для воздействия на исполнительный механизм. Если же усилий чувствительного элемента для перемещения регулирующего органа недостаточно, то применяют регулятор косвенного действия с усилителем, получающим энергию извне от постороннего источника. Здесь чувстви- [c.412]

Машины и приборы, применяемые для выполнения различных т-производственных npou eeefr. имеют р яд специфических особенностей. Последние, очевидно, определяют различия в их схемах, конструкциях, системах управления и т. д. Однако эти различия относятся главным образом к исполнительным органам машин и датчикам приборов и в основном определяются различиями в требованиях к их кинематике и динамике. Целый ряд проблем, решаемых конструктором, являются общими для машин и приборов любых отраслей техники. К таким проблемам относятся согласование (синхронизация) перемещений звеньев механизмов, входящих в состав машины определение мощностей, требуемых для привода машины и ее отдельных узлов выбор типа двигателя и определение его основных параметров распределение масс подвижных звеньев машины, при котором обеспечивается устойчивость ее движения определение времени разгона и останова машин, вопросы устойчивости машин и приборов на их основаниях (фундаментах) и т. п. [c.12]

Для определения параметров расчетным путем динамическая схема машины (рис. 54) была представлена в виде колебательной системы с одной степенью свободы [18]. На рис. 54 введены следующие обозначения — жесткость образца и удлинителя С2 — жесткость динамометрической пружины т— масса деталей, приведенная к концу нагружаемой системы (для узла силонагружения машины МИП-8М т=0,00025 дан-сек -смг )-, <й — частота возбуждения s — результирующее биение, измеряемое в точке приложения основной нагрузки и обусловленное совокупностью погрешностей изготовления и монтажа узла нагружения и шпинделя х — перемещение массы т в направлении действия основной нагрузки, [c.86]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...