Управление модовым состоянием

В разд. 8.3 для задания расположения полюсов использовалось описание системы в канонической форме управляемости. Изменение коэффициентов к вектора обратной связи непосредственно влияет на величину коэффициентов щ характеристического уравнения. При этом ki влияет только на а, так что ki и aj при i j оказываются независимыми. В этом разделе будет рассмотрен метод задания полюсов в системах управления по состоянию с использованием векторно-матричного описания в диагональной форме. Поскольку в этом случае коэффициенты к, непосредственно влияют на собственные значения (моды) z, такое управление называется модальным. Для многомерных систем модальное управление впервые было описано в работе [8.9]. Более подробно о модальном управлении сказано в [5.17 и 8.10]. [c.152]

Эта модель была преобразована к дискретному виду в пространстве состояний, затем записана в балансной форме [4], и ее размерность была понижена до четвертого порядка исходя из того, что в заданном частотном диапазоне имеются только две моды колебаний. Полученная в результате дискретная модель в пространстве состояний была преобразована к непрерывной форме для исследования нелинейной системы в целом и синтеза закона управления. Рис, 15 позволяет сравнить оценки передаточной функции, полученные по параметрической модели в пространстве состояний и с помощью анализа Фурье (см. рис. 14). Основная нелинейность в системе (характеристика вход — выход представлена на рис. 16) связана с ограниченным полем зрения датчика положения. Регулятор был спроектирован для линейной непрерывной системы, модель которой была получена в результате идентификации с использованием метода решения ЛКГ-задачи [51. Полученный регулятор представлен в модальной форме. [c.183]

Рассмотрим принцип действия командоаппарата конструкции Московского СКВ автоматических линий и агрегатных станков (рис. 36). Для подачи управляющих команд служат распределительные валы 2 с кулачками 13. При повороте распределительного вала кулачки 13 в заданной последовательности нажимают на контактные рычаги 11. Рычаг, поворачиваясь, замыкает неподвижные контакты 9 и тем самым включает цепь управления каким-либо исполнительным органом станка или автоматической линии. Во включенном состоянии контактный рычаг с установленным на нем контактным мостиком 10 удерживается защелкой 12. Возврат контактного рычага в исходное — выключенное положение происходит при нажатии кулачка на ролик защелки. После выполнения очередной команды распределительный вал командоаппарата поворачивается и следующий кулачок подает управляющую команду очередному исполнительному органу в соответствии с циклом работы станка. С помощью двух распределительных валов, каждый из которых управляет своей группой электрических цепей, можно получать до двадцати управляющих команд (командоаппарат мод. У3433). Контакты командоаппарата коммутируют электрические цепи с напряжением 127—380 в при силе тока до 5 а. [c.73]

Р. а. применяют в лазерных гироскопах для подавления одной из встречных волн для прецизионного измерения анизотропии оптич. элементов, для чего исследуемый элемент помещают в резонатор и по характеру собств. состояний поляризации резонатора судят об анизотропных свойствах элемента для управления энергетнч., поляризац. и частотными параметрами выходного излучения. В часгности, в Р. а. возможно осуществить селекцию продольных мод резонатора (см. Селекция мод). Для этого в линейный резонатор помещают поляризатор и двулучепреломляющую пластинку, гл. осп к-рой повёрнуты относительно осей поляризатора на угол ф. Модули собств, значений матрицы Джонса обхода такого резонатора равны [c.318]

Балансировка кругов. Правила безопасной работы абразивным инструментом (ГОСТ 12.3.028-82 (в ред. 1992 г.)) обязывают потребителя перед установкой шлифовальных кругов диаметром 250 мм и более или диамеггром 125 мм и более, предназначенных для работы со скоростью, большей 50 м/с, обязательно выверять и балансировать их вместе с крепежными фланцами (планшайбой). Балансируют круги на специальных стендах (статическая балансировка). Круг, смонтированный на оправке, устанавливают на опоры - цилиндрические валики или диски. Более точную балансировку проводят на аэростатических опорах. В этом случае оправка с кругом легко проворачивается под воздействием крутящего момента 1 10 Н м, что в 7 и 40 раз меньше момента, выводящего из состояния покоя круг с оправкой соответственно на цилиндрических валиках и дисках. Перемещая компенсирующие грузы в кольцевых пазах планшайбы, добиваются, чтобы круг в любом положении на опорах оставался неподвижным. Рекомендуется выполнять централизованную балансировку кругов на станках мод. ДБ-3, ДБ-4 и ДБ-5 или на станках для автоматической балансировки мод. ЭЗ-27 и ЭЗ-28. В современных шлифовальных станках применяют устройства для уравновешивания круга непосредственно на станке (динамическая балансировка) ручным управлением - по показаниям виброметра типа ИЭ-1, измеряющего размах колебаний шлифовальной бабки в диапазоне частот вращения шпинделя круга 600...4000 об/мин (на станках ХСЗ) в автоматическом цикле - при включе- [c.662]

В приводах с импульсным управлением сигнал управления подается в виде последовательности импульсов, модулируемых (изменяемых) по ширине, амплитуде или частоте. Каждый импульс изменяет состояние распределителя скачком, что приводит к появлению импульсных управляющих воздействий на двигателе. Например, при широтноимпульсной моду тяции импульсы е подаются с постоянной периодичностью, но имеют различную длину, в результате чего распределитель находится некоторую часть периода в открытом, а остальную часть периода в закрытом состоянии (рис. 9.1,4). Соотношение между длительностями указанных частей периода определяется системой управления в результате обработки текущей ин< рмации (рис. 9.1.4, а). Чем меньшую часть цикла распределитель находится в открытом состоянии, тем меньше будет средняя интенсивность пропускаемого распределителем потока первичной энергии. Пульсация потока энергии в принципе может вызвать и пульсирующее движение привода. [c.541]

Малогабаритные устройства с поршневыми смесителями, а также со смесителями в виде шестеренного насоса представляют собой одно целое с установками для изготовления моделей. Тираспольский завод литейных машин им. С. М. Кирова выпускает установки мод. 651 для приготовления пастообразных составов типов ИПЛ, Р-3, ПС, температура расплава которых не превышает 80 °С. В установке объединены плавильный агрегат, емкостной бак, пастоприготовительный агрегат, две насосные станции, обеспечивающие подачу нагревательной воды с температурой, соответствующей расплавленному и пастообразному состояниям модельного состава, а также шкафы управления. [c.135]

Два человека, находящиеся на передних сиденьях, почти не влияют на распределение масс по осям переднеприводного автомобиля, нагрузка на дорогу от передней оси может уменьшиться не более чем на 1 % с 61 до 60 % (см. табл. 1.4.1). При полной нагрузке автомобиля на распределение масс по осям влияют размеры и расположение багажника, т. е. величина заднего свеса Luh (см. рис. 1.2.1). Чтобы не слишком ухудшались динамические качества автомобиля и его способность преодолевать подъемы в зимних условиях, не должно происходить слишком значительного относительного разгружения передних колес. Если считать за исходное положение распределение нагрузки, создаваемой весом двух человек, то при полной нагрузке у переднеприводных автомобилей нагрузка на дорогу от переднего моста уменьшается в среднем на 11 %, т. е. в передаче тяговых сил участвует только 49 % веса автомобиля. Исключение составляют автомобиль Сааб-99 (см. разд. 1.8.4.3), у которого при полной нагрузке нагрузка на дорогу от переднего моста уменьшается только на 9 % и мод. Рено-16 (см. разд. 1.8.4.2). В результате наличия длинной базы, на последнем автомобиле нагрузка на дорогу от переднего моста уменьшается с 56 % в снаряженном состоянии до 50 % при полной нагрузке, т. е. снижается всего на 6 %. Оба этих автомобиля имеют малый задний свес и вследствие этого, хорошее соотношение базы и длины автомобиля (см. табл. 1.2.3). То же самое относится к автомобилю Ситроен Ц-Икс-2200 с дизельным двигателем и кузовом лимузин, у которого 69 % снаряженной массы приходится на передние колеса (что значительно выше среднего показателя). Преимуществом такого распределения масс является то, что при полной нагрузке указанная величина снижается всего до 59 %, а недостатком — то, что наличие усилителя рулевого управления на этом автомобиле становится необходимостью . Автомобиль Ситроен-комби , изображенный на рис. 1.1.5, также имеет при максимальной нагрузке удачное распределение масс. [c.26]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...