Вибропары управляемые

Существуют два направления построения многоподвижных приводных механизмов с вибродвигателями управление структурой механизмов и использование известных кинематических пар с несколькими степенями подвижности, звенья которых выполнены из пьезоактивных материалов (так называемые управляемые вибрационные пары или вибропары). Рассмотрим оба направления с учетом специфических требований, предъявляемых к точным роботам. [c.44]

Управляемые вибропары. Второй путь построения много подвижных приводов манипуляторов — использование вибродвигателя в виде кинематической пары, одно звено или оба звена которой выполнены из пьезоактивного материала и обеспечивают возбуждение требуемого вибрационного поля в зоне контакта этих звеньев. В рассматриваемой вибропаре могут быть созданы управляемые силы или моменты, приводящие к взаимному перемещению звеньев пары по соответствующей координате. [c.47]

Количество степеней свободы, по которым можно возбуждать движение в вибропаре, называется числом степеней подвижности W управляемой вибропары (IF < Я). [c.47]

Направление и модуль вибрационной силы или момента в управляемой вибропаре можно изменять путем выбора формы и типа колебаний вибропреобразователей. Наиболее просто такое управление осуществляется в пьезоэлектрических преобразователях, выполненных из пьезокерамики, путем секционирования электродов (задающих зоны возбуждения) и соответствующего подключения их к источнику электрических колебаний. [c.47]

Схемы многоподвижных вибродвигателей. Множество схем управляемых вибропар целесообразно рассмотреть по их основному структурному признаку — классу кинематической пары, на основе которой построен вибродвигатель. [c.48]

Управляемые вибропары IV класса. В парах IV класса на относительное движение каждого из входящих в нее звеньев налагаются четыре ограничения (8 = 4). Пары первого вида допускают два вращательных движения, пары второго вида — одно вращательное и одно поступательное. Рассмотрим примеры вибропар обоих видов. [c.48]

Управляемые вибропары III класса. В вибропарах III класса на относительное движение каждого из звеньев налагаются три ограничения, т. е. вибродвигатели этой группы имеют три степени подвижности. Схема механизма, основанная на применении кинематической пары первого вида, показана на рис. 2.24, а. Контакт звеньев неравномерен и имеет максимальную поверхность в областях, называемых пятном контакта, причем форма и размеры пятна, а также распределение давлений в нем управляются источником постоянного напряжения. Источник переменного напряжения возбуждает колебания типа бегущих волн, приводящих к повороту подвижного звена относительно мгновенной оси вращения. [c.49]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...