ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Структура пространственных механизмов из "Теория машин и механизмов " Из формулы (2.9) следует, что эти механизмы могут быть образованы звеньями, входящими в кинематические пары всех пяти классов. [c.47] Из низших кинематических пар наиболее часто встречаются пары, схематические изображения которых показаны на рис. 2.25. [c.47] На рис. 2.25, а, б и в показаны пары V класса вращательная, поступательная и винтовая.С этими парами мы уже ознакомились раньше ( 3). [c.47] Если эти пары входят в состав пространственных механизмов, то их условные обозначения должны иметь вид, показанный соответственно на рис. [c.47] Таким образом, механизм шасси имеет одну степень свободы. [c.48] Таким образом, рассматриваемый зубчато-червячный механизм обладает одной степенью свободы. [c.48] Таким образом, для сферических механизмов применима формула (2.5). [c.49] Из формулы (2.5) следует, что сферические механизмы могут быть образованы кинематическими парами только V и IV классов. Применимость формулы (2.5) к сферическим механизмам определяется тем, что на движение звеньев этих механизмов наложено три общих ограничения. [c.49] Вследствие того, что движение точек звеньев сферических механизмов происходит по поверхностям концентрически расположенных сфер, звенья этих механизмов имеют только вращательные движения и не могут иметь поступательных движений. [c.49] Поэтому в этих механизмах звенья могут входить только во вращательные пары V класса и высшие пары [V класса, имеющие соприкасание по прямым, проходящим через общий центр сферических концентрических поверхностей. При этом должно быть исключено поступательное движение вдоль соприкасающихся прямых в направлении к общему центру сфер. [c.49] На рис. 2.28 показан четырехзвенный сферический механизм, у которого звенья /, 2, 3, 4 входят в четыре вращательные пары. Оси всех пар пересекаются в общем центре О. При вращении звена 2 вокруг оси ОЛ в неподвижном подшипнике стойки I звено 4 получает вращательное движение в подшипнике стойки 1 (вокруг оси 0D). [c.49] На рис. 2.29 показан механизм конических зубчатых колес. Оси колес 2 п 3 пересекаются в общем центре О. В этом же центре пересекаются все образующие поверхности зубьев. Поэтому этот механизм относится таклсе к сферическим механизмам. Звенья /, 2 и 1, 3 образуют вращательные пары. Звенья 2 и 3 образуют высшую пару IV класса, так как перемещение вдоль образующих поверхностей зубьев отсутствует. [c.49] Таким образом, механизм обладает одной степенью свободы. [c.50] Таким образом, механизм манипулятора этого типа имеет шесть степеней свободы. На рис. 2.31, б показана эквивалентная схема с шестью степенями свободы. Так как в основной схеме 2.31, а оси (а, Ь), (с, d) и (е, /) вращательных пар попарно пересекаются в точках Oi, О2 и О3, то соответственно пары А, В), (С, D) и (Е, F) можно заменить сферическими парами с пальцами. Тогда механизм будет образован тремя звеньями, входящими в три сферические пары с пальцами. [c.50] Вследствие сложности конструктивного оформления сферических пар с пальцами в практике применяются механизмы, построенные по основной схеме. [c.50] Вернуться к основной статье