ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Дополнительное демпфирование гидравлических следящих приводов из "Гидравлический следящий привод " В случаях, когда параметры привода таковы, что устойчивое движение может быть достигнуто только за счет уменьшения его точности, т. е. внутреннее демпфирование привода и демпфирование за счет трения в направляющих недостаточно, прибегают к искусственным средствам демпфирования. К таким средствам часто приходится прибегать в приводах с четырехкромочным золотником с нулевыми перекрытиями, где, как было показано, при и = О при отсутствии утечек коэффициент усиления по нагрузке равен бесконечности. [c.72] Одним из способов искусственного демпфирования приводов без существенного уменьшения статической точности является создание небольших утечек между полостями гидроцилиндра за счет соединения обеих полостей цилиндра через дроссель. Схема такого устройства показана на рис. 2.35. [c.72] Сравнение этих выражений с равенством (2.51) показывает, что при демпфировании утечками в цилиндре увеличиваются как параметр U, так и Z. [c.74] Рь Ра — давления в полостях гидроцилиндра. [c.75] Остальные обозначения прежние. При Г, = 72= структурная схема привода имеет вид, показанный на рис. 2.36, б. [c.76] Демпфирование сопротивлениями в трубопроводах, соединяющих следящий золотник с полостями цилиндра, целесообразно в приводах с недифференциальным цилиндром. [c.77] Аналогичный эффект получается, если включить сопротивление в сливной трубопровод следящего золотника. Однако этот метод демпфирования не применим для приводов с проточным золотником, так как в этом случае расход сливного трубопровода не пропорционален скорости движения рабочего органа машины. В приводах с четырехкромочным золотником с нулевыми перекрытиями расход сливного трубопровода приблизительно пропорционален скорости и включение сопротивления в сливной трубопровод дает такой же эффект, как включение сопротивлений в соединительные трубопроводы. При прочих равных условиях коэффициент С должен быть вдвое меньше. [c.77] Метод демпфирования путем включения сопротивлений в соединительные трубопроводы применим также для привода с дифференциальным цилиндром с двухкромочным золотником. В этом случае сопротивление следует включать в трубопровод, соединяющий следящий золотник с большей полостью цилиндра. [c.77] Исследование эффективности демпфирования привода введением сопротивлений при учете нелинейностей выполнено в главе III. [c.78] В последнее время широкое применение получили следящие приводы дроссельного управления с исполнительным гидродвигателем вращательного движения. Это объясняется прежде всего тем, что влияние сжимаемости масла в этих приводах значительно меньше, чем в приводах с гидроцилиндрами, что имеет особое значение при больших ходах. [c.78] Другой особенностью гидромоторов является зависимость момента трогания гидромотора от углового положения его вала. [c.79] Как показывают экспериментальные исследования гидромоторов типа МГ-152, при изменении угла поворота вала гидромотора на 360° наблюдается семь пиков перепада давления, что соответствует количеству поршней в гидромоторе. Перепад давления при трогании меняется в зависимости от угла поворота вала гидромотора приблизительно на 20%. [c.79] Привод с гидромотором схематически изображен на рис. 2.38. Здесь преобразование вращательного движения вала гидромотора в поступательное перемещение рабочего органа осуществляется при помощи винта и гайки. Очевидно, что это преобразование может осуществляться также рейкой и реечной шестерней. [c.80] Для расчета приводов с гидромоторами можно пользоваться теми же выражениями (2.61), что и для приводов с гидроцилиндром. [c.80] Структурная схема привода на рис. 2.38 совпадает со структурной схемой привода с гидроцилиндром с утечками (см. рис. 2.36, а). [c.81] Устойчивость привода значительно понижается при наличии люфтов в кинематической передаче от гидромотора к рабочему органу. Поэтому следует стре.миться к созданию беззазорных передач в этих приводах и, в частности, предусматривать устройство для выбора зазора в передаче винт — гайка. [c.81] При разработке следящих приводов конструктор неизбежно сталкивается с противоречием между точностью и устойчивостью приводов. [c.81] Поскольку устойчивость является необходимым условием работы привода, конструктор вынужден, принимая компромиссные решения, выбирать параметры привода таким образо.м, чтобы он имел небольшой запас устойчивости и приближался бы по своей точности к заданным требованиям. [c.81] Ниже приводятся два примера расчета приводов. В первом примере параметры привода выбраны исходя из технологических требований з части обеспечения минимального рассогласования при заданной скорости слежения. В этом случае проводится проверка устойчивости н в случае неустойчивости прибегают к дополнительному демпфированию. Во втором примере приводится расчет привода с постоянным расходом. Исходными данными являются максимальные скорость и нагрузка. Требуется подобрать параметры привода так, чтобы обеспечить минимальное рассогласование. [c.81] Вернуться к основной статье