ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Классификация гидравлических следящих приводов из "Гидравлический следящий привод " Привод показан при использовании его so фрезерном станке для воспроизводства на заготовке 1 фасонного профиля копира 14. Насос подает масло по трубопроводу 10 в среднее окно корпуса 8 управляющего золотника 18, положение которого определяется циркуляцией масла через щели h, йг. Лз и hi, образованные кромками шеек золотника 18 и окон корпуса 8. Силовой цилиндр 4 следящего привода закреплен на неподвижной стойке 7 станка. Шток поршня 3 соединен с вертикальными салазками 2, несущими корпус управляющего золотника и режущий инструмент. Давление в гидросистеме устанавливается переливным клапаном 12 и контролируется манометром 11. Один конец золотника снабжен рычагом 15, несущим щуп 17, другой находится под действием пружины 9. Когда щуп отведен от копира 14, пружина 9 перемещает золотник 18 в крайнее нижнее положение на схеме. При этом положении золотника проходное сечение щели значительно меньше, чем щели /13, а проходное сечение щели hi больше щели hi. В результате этого поток масла, поступающий в полость А, дросселируется и теряет давление больше, чем поток масла, поступающий в полость Б, а поток масла, поступающий в резервуар 13 из полости Б, дросселируется больше, чем поток масла, поступающий из полости А. [c.8] Если столу ]6 сообщить теперь постоянную скорость v , то копир, при повышающемся профиле, будет перемещать щуп и золотник через среднее положение вверх до тех пор, пока проходные сечения щелей /i2 и hi не увеличатся, а щелей Л] и /13 не уменьшатся настолько, что разница давлений в полостях Г и В станет достаточной для преодоления усилия сопротивления движению. При этом вертикальные салазки начнут перемещаться вверх. Это перемещение, совершаемое по команде управляющего золотника, немедленно передается ему же посредством обратной связи, осуществленной в данном случае закреплением корпуса управляющего золотника непосредственно на вертикальных салазках. [c.9] Таким образом, совокупность продольной скорости из копира и заготовки и вертикальной скорости U щупа и режущего инструмента обеспечивает воспроизведение профиля копира на заготовке. При этом щуп, обкатывая контур копира, находится с ним в постоянном контакте. [c.9] Выше было приведено упрощенное объяснение работы простейшего гидравлического следящего привода, при котором не учитывалась инерция подвижных элементов привода, например, вертикальных салазок, а также упругость передающих движение звеньев, например, масла в гидросистеме, которые существенно влияют на движение привода в процессе восстановления равновесия. Вследствие этих факторов гидродвигатель, вместо того чтобы остановиться в положении равновесия, перебегает через среднее положение и начинает совершать вокруг него колебательные движения и даже впадает в автоколебания, т. е. становится генератором колебаний, используя энергию насосной установки. [c.10] Автоколебания следящего привода возникают в тех случаях, когда количество энергии, поступающей в привод с маслом при переходе его через положение равновесия, превышает количество рассеиваемой при движении привода энергии в результате трения в направляющих каретки, уплотнениях поршня и штока цилиндра, вязкого трения масла в трубопроводах, гидравлических потерь в рабочих щелях золотника и т, п. При определенном ограничении количества энергии, передаваемой с маслом в привод, генерации колебаний не происходит. [c.10] Рассмотренный пример показывает, что в общем случае гидравлический следящий привод имеет следующие звенья, связанные в структурную схему, показанную на рис. 1.2. [c.10] Источник воздействия (воздействие), приводящий в действие программу, сообщаемую следящему приводу для воспроизведения (в приводе на рис. 1.1—привод продольной задающей скорости). [c.10] Задающее устройство, содержащее программу, сообщаемую следящему приводу для воспроизведения (в приводе на рис. 1.1 — копир 14). [c.11] Сравнивающее (чувствительное) устройство, воспринимающее программу от задающего устройства, сопоставляющее ее с программой, воспроизведенной приводом, и выдающее сигналы рассогласования между ними. [c.11] Гидродвигатель (исполнительный гидродвигатель, силовой двигатель, гидроцилиндр или гидромотор), получающий команды от сравнивающего устройства и развивающий необходимую скорость слежения. [c.11] Рабочий орган — узел машины или оборудования, которому от гидродвигателя сообщаются перемещения, воспроизводящие программу, вводимую задающим устройством (в приводе на рис. 1.1 —каретка 2 с инструментом). [c.11] Обратную связь по отработке — цепь управления, связывающую рабочий орган со сравнивающим устройством (выход привода со входом) и служащую для измерения результата действия следящего привода. Обратная связь по отработке делает следящий привод замкнутым. [c.11] На рис. 1.1 привод имеет жесткую механическую обратную связь, образованную закреплением корпуса золотника на рабочем органе. [c.11] Источник питания — насосную установку или другое устройство, подающие жидкость (масло) под давлением. [c.11] Кроме того, на основе схем рис. 1.1 и 1.2 можно выделить следующие основные понятия, относящиеся к следящему приводу. [c.11] Входная величина или вход (управляющий входной сигнал) X (рис. 1,2)—величина воздействия (перемещения, скорости), сообщаемого сравнивающему устройству от задающего. [c.11] Выходная величина или выход у (рис. 1.2) —величина действия (перемещения, скорости), развиваемого исполнительным органом. [c.11] Прямая цепь воздействия — цепь управления от источника воздействия до рабочего органа. [c.11] Следящий привод — такой автоматический привод, в котором выходная величина у воспроизводит изменение входной величины X, причем привод реагирует на рассогласование Xi между входной и выходной величинами. [c.11] Вернуться к основной статье