ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Гибкие алгоритмы параметрического синтеза и оптимизации программных движений из "Адаптивные робототехнические комплексы " Следует также заметить, что ПД Хр t) как частное решение уравнения динамики (2.2) при некотором допустимом управлении и = Up (t) зависит от параметров g робота. В задачах программного управления предполагается, что эти параметры I [или их дрейф I (/)] известны. В следующей главе при синтезе адаптивного управления параметры I считаются неизвестными. В этом случае на класс ПД накладываются более жесткие ограничения, связанные с учетом структуры множества возможных значений параметров Qt. [c.52] Перечисленные требования к базисным функциям имеют следующий смысл. Первое требование обеспечивает и облегчает решение двухточечной краевой задачи, второе — гарантирует осуществимость параметризованного ПД (2.47) с учетом динамики робота, третье и четвертое — означают возможность экономного и вместе с тем сколь угодно точного представления ПД в виде (2.47) и, наконец, пятое обеспечивает простоту технической реализации искомого ПД. Заметим, что пренебрежение любым из этих требований может привести к грубым ошибкам или к неосуществимости параметризованного ПД. [c.53] Большой интерес представляет также такая параметризация ПД, когда в качестве фJ t) берутся сплайны [28, 69, 85, 88, 127], т. е. кусочно-полиномиальные функции. [c.54] Достоинством описанного параметрического метода построения ПД является простота и экономность представления ПД (2.47), а также гибкость, т. е. возможность быстрой перестройки ПД при изменении граничных условий или ограничений. Последнее обеспечивается тем, что структура блока синтезируемого ПД (2.47) задается с точностью до начального и конечного состояний х , Xi и X. При этом изменение граничных условий влечет изменение базисных функций, а изменение ограничений порождает коррекцию параметров ПД без изменения его структуры. [c.56] Рассмотрим задачу оптимизации ПД. а задача имеет большое практическое значение, так как позволяет роботу экономить ресурсы и время в процессе выполнения рабочих операций. Выбор конкретного функционала качества вида (2.9) обычно возлагается на конструктора системы управления робота. После того как этот функционал выбран и зафиксирован критерий оптимальности (2.10), дело сводится к использованию методов теории оптимального управления. [c.56] Для преодоления указанных трудностей изменим формулировку задачи. Прежде всего заметим, что функционал (2.9), характеризующий качество ПД, не зависит явно от управления. [c.56] Поэтому задача оптимизации ПД может быть поставлена как следующая вариационная задача построить ПД, оптимальное по отношению к функционалу качества (2.9), при соблюдении ограничений (2.44)—(2.46). [c.57] Вернуться к основной статье