ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Скоростные алгоритмы программирования траекторий из "Адаптивные робототехнические комплексы " Рассмотренные выше алгоритмы построения ПТ базируются на том или ином методе решения обратной задачи о положении, т. е. на решении уравнения кинематики (2.1), поэтому эти алгоритмы можно назвать позиционными. В отличие от них скоростные алгоритмы программирования движений основываются на управлении скоростью движений некоторых точек, фиксированных на отдельных звеньях механизма. [c.50] Подставляя (2.40) в (2.38) и интегрируя полученное уравнение на промежутке [io, tf], можно получить искомую ПТ qp it). Для этого следует задаться такой вектор-функцией т t), выбор которой, с одной стороны, не влияет на желаемый закон движения точки на захвате (2.40), а с другой — позволяет удовлетворить конструктивным ограничениям на обобщенные координаты, избежать столкновения манипулятора с препятствиями и самопересечения его звеньев. Эвристические соображения и формализованная процедура нахождения подходящей функции т (i) как решения некоторой системы неравенств описаны в работе [5]. [c.51] Это условие гарантирует отход манипулятора от множества запрещенных конфигураций . [c.51] Вернуться к основной статье