ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Метод кинематического синтеза программных траекторий из "Адаптивные робототехнические комплексы " Функция А обладает тем свойством, что для любого начального приближения с Q и любой целевой точки Q справедливо тождество Ф [А q , г )] = г .. Кроме того, А [7 , Ф ((/ )] = поэтому оператор А можно назвать псевдообратным по отношению к оператору Ф. [c.48] При построении ПТ по методу (2.33) условие (2.34) будет выполнено, если оператор А удовлетворяет следующему свойству непрерывности из малости г, —следует малость — 7° , где г° = Ф (до), q = А q°, г). Поскольку А [q°, Ф q°) = q°, то для того чтобы оператор А обладал сформулированным свойством, нужна непрерывность А по г . Однако для ряда промышленных роботов оператор А не является непрерывным по г. Причиной этого является слишком широкая область задания оператора А, поэтому при построении ПТ приходится использовать лишь небольшую часть области задания А. Отметим, что метод построения ПТ в виде (2.33) достаточно общий. В качестве оператора А в нем может быть использовано отображение, индицируемое любым алгоритмом решения уравнения (2.1) по начальному приближению. В частности, здесь можно использовать оптимизационные алгоритмы вида (2.22)—(2.26). [c.49] Вернуться к основной статье