ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы ГИБКОЕ ПРОГРАММИРОВАНИЕ РТК из "Адаптивные робототехнические комплексы " обеспечивающие фактическую отработку синтезированных ПД с требуемой точностью в изменяющихся производственных условиях. [c.36] Алгоритмической моделью целенаправленного функционирования РТК при таком подходе служат ПД всех роботов и оборудования, входящих в его состав. Эти ПД представляют собой закон изменения во времени управляемых координат исполнительных механизмов РТК, отвечающий идеальному (эталонному) выполнению заданного технологического процесса. [c.36] На практике ПД формируются либо с помощью человека-опе-ратора, либо автоматически с помощью ЭВМ. В первом случае человек, управляя роботом и технологическим оборудованием, выполняет требуемую технологическую операцию, а соответствующее ПД как эталонное заносится в память системы управления. Этот режим работы по существу представляет собой процесс ручного программирования (обучения) РТК. Во втором случае речь идет об автоматическом программировании (самопрограммировании) ПД РТК по заданному технологическому процессу с учетом имеющихся ограничений. Организация режима автоматического программирования РТК требует прежде всего разработки соответствующих алгоритмов, которые должны быть программно реализованы в управляющей ЭВМ. [c.36] Для адаптивных РТК и ГАП основной интерес представляет режим автоматического программирования. Что же касается ручного программирования РТК, то этот режим может рассматриваться (и предусматриваться) лишь как резервный, используемый, например, в аварийных ситуациях или при радикальном изменении технологии производства. К тому же режиму ручного программирования РТК для ГАП присущ ряд недостатков. Среди них отметим следующие. Во-первых, процесс обучения РТК предполагает участие человека-оператора или группы людей, что недопустимо в условиях ГАП. Во-вторых, этот процесс длителен и трудоемок и требует высокой квалификации операторов. В-третьих, ПД, формируемые в процессе обучения РТК, имеют жесткий характер, поэтому они не могут быть оперативно скорректированы в условиях промышленной эксплуатации РТК, которые обычно сильно отличаются от идеальных условий режима обучения. Перечисленные недостатки усугубляются, если РТК приходится функционировать в частично неопределенной или непредсказуемо изменяющейся обстановке. В этом случае заранее сформулированное жесткое ПД часто приводит к сбоям и может оказаться совершенно неприемлемым. [c.36] Методы первой группы обеспечивают автоматическое программирование РТК по заданному технологическому процессу, алгоритмическая модель которого обычно заранее формируется автоматизированной системой технологической подготовки производства (АСТПП) в соответствии с производственной программой ГАП. При этом ПД должны удовлетворять ряду естественных требований и ограничений. [c.37] Главное требование, которое предъявляется к синтезируемым ПД, — это их соответствие технологическому процессу. Весьма важным является также требование реальной осуществимости ПД на том конкретном оборудовании, которое входит в состав данного РТК. Для удовлетворения этого требования необходимо учитывать особенности кинематики и динамики исполнительных приводов и механизмов, а также имеющиеся конструктивные ограничения. [c.37] Рассмотрим особенности гибкого программирования движений технологического оборудования РТК. Для определенности ограничимся вопросами автоматического программирования движений металлорежущих станков. [c.37] На втором этапе с помощью АСТПП решается комплекс вопросов, связанных с выбором материала, из которого должно быть изготовлено изделие, размеров заготовки, типа инструмента, характера обработки (черновая или чистовая) и т. п. Технологическая стадия программирования станков заканчивается составлением алгоритмической модели чертежа, которая заносится в АБД. Обычно в такой модели непрерывные контуры изделия аппроксимируются отрезками прямых и дуг окружностей, причем все размеры указываются в базовой системе координат, связанной со шпинделем. [c.38] На третьем этапе осуществляется собственно программирование движений исполнительных механизмов станка с учетом геометрических и технологических данных об изделии, хранящихся в АБД в виде алгоритмической модели его чертежа. В результате автоматически формируется ПД, определяющее требуемый закон перемещения инструмента и исполнительных механизмов станка. По ПД синтезируется (обычно в аналитической форме) закон управления, регулирующий подачу и другие управляющие переменные. [c.38] Методы автоматического программирования станков существенно зависят от их назначения и конструкционных особенностей. При алгоритмическом синтезе ПД для фрезерных станков специфические осложнения связаны с необходимостью предварительного построения эквидистанты контура изделия, т. е. кривой, равноотстоящей от этого контура на величину радиуса фрезы. Для изделий сложной конфигурации задача аналитического описания эквидистанты для последующего синтеза ПД фрезы далеко не тривиальна. [c.38] В общем случае проблема автоматического программирования и оптимизации движений инструмента и исполнительных механизмов станков настолько сложна и трудоемка, что ее решение немыслимо без использования ЭВМ и специальных языков программирования. Еще сложнее дело обстоит при алгоритмическом синтезе и оптимизации ПД манипуляционных и транспортных роботов. [c.38] Вернуться к основной статье