ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Влияние трения на процесс прямого регулирования. Параметры, определяющие наивыгоднейший процесс прямого регулирования из "Регулирование машин " Согласно этим двум уравнениям и должен протекать процесс прямого регулирования, при чем они действительны для любого движения, как для установившегося, так и для неустановившегося. Применим их для установившегося движения. [c.121] Назовем момент сопротивления до сброса нагрузки, т.-е. при рассматриваемом установившемся движении, через W . [c.121] Из уравнения (40) можем определить величину z,, если заданы Z-1 и 1 1, а из уравнения (41) находится Ui, но определится она не вполне точно, так как /— величина неопределенная. [c.122] В данном случае для oj можно указать пределы, пользуясь уравнениями (27) и (29) она останется неопределенной только в пределах нечувствительности регулятора. [c.122] Предположим затем, что произошел сброс нагрузки, т.-е. величина момента сопротивлений IF, изменилась и пусть будет иметь значение IVq, в результате чего должен начаться процесс регулирования. [c.122] Из уравнения (42) определим zq, а из уравнения (43) находим %. Но оо определена будет, как и ш,, не вполне точно, она будет неопределенной в пределах нечувствительности регулятора. [c.122] что Шц в пределах нечувствительности является неопределенной, осложняет дальнейшие рассуждения, а потому примем, что oq это не та угловая скорость, которая получится в действительности по окончании процесса регулирования, а та фиктивная угловая скорость, когда f=0, т.-е. в случае абсолютно чувствительного регулятора. [c.122] что величина относительного изменения нагрузки X всегда меньше единицы. [c.123] В процессе регулирования мы будем иметь Wq — постоянную величину, а Z и ш—будут переменными. [c.123] Для выяснения картины изменения Сир нужно составить дифференциальные уравнения, которыми определялись бы эти изменения, их проинтегрировать и исследовать процесс регулирования. [c.123] Преобразуем основные дифференциальные уравнения движения машины и регулятора следующим образом. [c.123] Для интегрирования уравнений (47) и (48) примем следующие допущения в отношении A(z) и E(z). [c.124] В действительности, как видно из черт. 49 и 42, А (z) и Е (г) зависимости криволинейные. Примем, хотя вто и не вполне точно, что A(z) и Е (z) зависимости прямолинейные, как показано на чеот. 60 и 61. [c.124] Так как- С мало по сравнению с Aq, а р мало по сравнению с соц, то в уравнении (49) три последние члена, как малые величины высших порядков малости, можно отбросить. [c.125] Из этого уравнения мы должны будем получить ход изменения переменной С. [c.126] Получили, таким образом, линейное однородное дифференциальное уравнение с постоянными коэффициентами без последне гб члена, интегрирование которого нам известно. [c.126] Найденное из уравнения (52)С подставим в уравнение (50) из которого уже определим р. [c.126] Таким образом, нам остается выяснить, при каких значениях этих параметров процесс регулирования будет сходящийся и при каких — расходящийся. [c.127] Для ясности начнем с того случая, когда имеем абсолютно чувствительный регулятор, это значит, что vj = О, а это равносильно тому, что R = 0. [c.127] Вернуться к основной статье