ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Основное дифференциальное уравнение движения регулятора из "Регулирование машин " Прежде всего заметим, что коэффициент неравномерности регулятора ничего общего с коэффициентом неравномерноств машины не имеет. [c.105] Обращаясь к черт. 52, видим, что при z = О имеем наименьшее значение равновесной угловой скорости j, а при z — h равновесная угловая скорость будет oJj — наибольшая. [c.105] Полусумму этих двух крайних значений равновесных угловых скоростей назовем средней равновесной угловой скоростью и обозначим ее через %, т.-е. [c.105] Коэффициент неравномерности равен нулю в том случае, если равновесная кривая принимает вид прямой, перпендикулярной оси абсцисс, как показано на черт. 54. Это указывает на то, что регулятор при всякой высоте муфты имеет постоянную угловую скорость. Такой регулятор, для которого е = 0, является астатическим и для целей регулирования не применим. [c.105] От правильного выбора коэффициента неравномерности зависит регулирующая способность регулятора. [c.105] При исследовании динамики процесса регулирования мы выясним наивыгоднейшее значение коэффициента неравномерности регулятора. [c.105] Теперь предположим, что мы подняли муфту т.-е. дали z некоторое действительное приращение Az черт. 55, а регулятор продолжает вращаться с той же угловой скоростью ш = onst. [c.106] Затем предоставим регулятор самому себе, выясним его. дальнейшее поведение и сделаем соответствующие выводы. [c.106] В первом положении на черт. 51 силы v4 o и Е уравновешивались. Во втором случае черт. 55 силы будут не и , а и и для равновесия нужно еще добавить третью поддерживающую силу, которую обозначим через S и приложим к муфте. [c.106] что если регулятор обладает устойчивостью, то муфта будет стремиться вернуться в прежнее равновесное положение. Это необходимое свойство регулятора, без наличия которого он работать не будет. А если регулятор устойчив и стремится вернуться в прежнее положение, то сила S должна быть направлена вверх, чтобы поддержать его на высоте z-j-Az, к будет положительной, т.-е.- -5, а если регулятор неустойчив, то S будет отрицательной, т.-е. — S, т.-е. муфту надо удерживать от движения вверх после того, как мы сообщили ей действительное перемещение Дг. [c.106] Таким образом, об устойчивости регулятора можно судить по знаку поддерживающей силы S. [c.106] На основании этого, с очевидностью можно утверждать, что устойчивый регулятор получается только тогда, когда возрастанию z оответствует и возрастание ш если же при возрастании z угловая скорость 0 будет убывать, то регулятор неустойчив. [c.107] Об устойчивости регулятора можно судить еще по его характеристике. А именно обращаясь к черт. 53 можно сказать, что если угол р образуемый лучом Od с осью абсцисс, увеличивается при увеличении х, то регулятор устойчив, а если угол р уменьшается с увеличением X — то регулятор неустойчив. [c.108] Для того, чтобы характеризовать степень устойчивости регулятора, введем понятие о коэффициенте устойчивости, который будем обозначать через о. [c.108] Эта формула дает не точные, а приближенные значения для коэффициента устойчивости о, но она характерна тем, что указывает на непосредственную связь о с коэффициентом неравномерности регулятора е. [c.109] До сих пор мы рассматривали идеальный (теоретический) регулятор, не связанный с машиной, а установленный на специальном (лабораторном)станке. [c.109] Пусть главный вал машины вращается с постоянной угловой скоростью, при этом угловая скорость шпинделя регулятора тоже будет постоянна, со = onst. [c.109] Выясним, сразу ли при этом муфта регулятора пойдет вверх или нет. [c.109] что не сразу, так как при движении муфты появляется сила трения, которая удерживает регулятор в течение некоторого времени в первоначальном положении, несмотря на возрастание скорости. [c.110] Выясним влияние сил трения на равновесное положение регулятора. [c.110] Вернуться к основной статье