ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Подготовка к проектированию и испытаниям из "Определение критериев качества и диагностирование механизмов " В большинстве автоматических манипуляторов применяется консольное расположение схвата. Это существенно изменяет условия работы механизмов линейного позиционирования по сравнению с портальными устройствами, так как трение в направляющих изменяется с увеличением вылета руки. Кроме того, с увеличением вылета увеличиваются амплитуды колебаний схвата из-за изгиба руки, что снижает точность и увеличивает затраты времени на позиционирование. С другой стороны, при увеличении длины хода Lj средняя скорость возрастает за счет уменьшения влияния участков разгона и торможения. При консольном расположении руки робота для расчета скорости могут быть использованы формулы (52) и (54) в гл. 3. Однако зависимость от в этом случае будет более сложной и может быть упрощена лишь в определенном диапазоне изменения L . [c.111] У одной из конструкций манипуляторов с гидравлическим приводом Дг = 3. [c.113] О)гласно формуле (58) (гл. 3), коэффициент тем больше, чем меньше q. [c.115] Величины коэффициентов Ь, входящие в формулу (5), рассчитанные по паспортным данным для поворотных устройств манипуляторов (ось z), приведены в табл. 38. [c.115] Принимая = 0,5 (см. гл. 3), ip = я и бф = 120 (по данным табл. 38), рассчитаем с учетом коэффициентов Ь (табл. 39) часто встречающиеся величины q. При этих условиях q = 0,5 -н 2, т. е. [c.115] Вернуться к основной статье