ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Павлов Алгоритмизация при синтезе механизмов из "Алгоритмы проектирования схем механизмов " Подволоцкая Н. И., У м н о в Н. В. Изменение статической устойчивости шагающего экипажа при учете массы ног. В кн. Алгоритм проектирования схем механизмов. М., Наука , 1979. [c.194] Изучена нетрадиционная модель шестиногого шагающего экипажа с невесомым корпусом и с точечными массами ног, сосредоточенными в их концах. Сравнением вариации положения центра тяжести ансамбля весомых ног и изменения запасов статической устойчивости за цикл ходьбы традиционной модели шагающего экипажа найдены группы походок, при ходьбе которыми параметры реального экипажа не уменьшают запаса статической устойчивости. [c.194] Описан алгоритм и приведены программы исследования, в том числе группы стандартных процедур, наиболее часто встречающихся при изучении свойств шагающих машин. [c.194] В работе дана классификация неустойчивого состояния при передвижении шагающих машин. Показано, что за цикл работы ноги шагающая машина может очутиться в различных фазах ходьбы безопорной, неустойчивой боковой, неустойчивой по движению и против движения, устойчивой. Определены области походок с безопорной фазой, с фазой боковой неустойчивости и с неустойчивой фазой. Показано, что зоны устойчивых походок для различных коэффициентов режима ходьбы могут быть построены как линии пересечения плоскости, параллельной основанию, с областями неустойчивых походок. [c.194] КобринскийА. А., Кобри некий Л. А. Алгоритм построения дви-зкений манипулятора с учетом ограничений подвижности в его кинематических нарах. В кн. Алгоритмы проектирования схем механизмов. М., Наука , 1979. [c.195] Изложен метод и построен алгоритм построения оптимальных движений ша нипулятора с учетом ограничений подвижности в кинематических парах. Приведена программа на языке PL/1, реализующая этот алгоритм для антропоморфного манипулятора с пятью степенями подвижности. [c.195] Каган В. М., Андреев А. Ф., Петров П. А. Автоматизированная система кинематического анализа плоских механизмов. В кн. Алгоритмы проектирования схем механизмов. М., Наука , 1979. [c.195] Описывается разработанная авторами программа расчета плоских рычажных механизмов, в которых ведущим звеном может быть равномерно вращающийся кривошип (или несколько кривошипов), а также кулак. Программа рассчитывает положение, скорость и ускорение любых точек механизма, а также угловые параметры звеньев. [c.195] Описаны правила подготовки исходной информации о структуре механизма, геометрических параметрах и данные, необходимые для оформления результатов расчета. В процессе ввода осуществляются анализ и локализация ошибок вводной информации. Расчетные параметры выводятся в виде таблиц и графиков. Приведены примеры использования предлагаемой программы. [c.195] Петров Н. А., Каган В.М. Алгоритмы расчета дисковых кулачковых механизмов с качающимся толкателем. В кн. Алгоритмы проектирования схем механизмов. М., Наука , 1979. [c.195] В работе рассматриваются алгоритмы и приводятся программы на алгоритмическом языке ФОРТРАН для расчета дисковых кулачковых механизмов с качающимся толкателем (коромыслом). Программы позволяют производить машинный синтез законов движения, расчет теоретического профиля кулачка и контркулачка в полярных координатах, определение кривизны и углов давления. [c.195] Производится обоснование и описание машинного синтеза законов движения ведомых звеньев кулачковых механизмов, позволяющего оперативно синтезировать самые разнообразные законы движения на основе обобщенного закона, в общем случае однородного, сокращенного и асимметричного. [c.195] Каган В.М., Андреев А. Ф. Алгоритмы кинематического и силового расчета двухповодковых и трехноводковых групп. В кн. Алгоритмы проектирования схем механизмов. М., Наука , 1979. [c.195] Описываются стандартные программы на ФОРТРАНе. Для двухповодковых групп I, II и III видов и трехповодковой группы с шарнирами вычисляются значения координат, проекции векторов скорости и ускорения внутренних шарниров, если известны такие же параметры для внешних шарниров. Для этих же групп звеньев вычисляются значения реакций во всех кинематических парах от нагрузок, приложенных к звеньям (без учета трения). Приведенные программы могут быть использованы для кинематического и силового анализа многозвенных рычажных механизмов. [c.195] Приведен моделируюп ий алгоритм исследования кинематики кольца npni бесцентровой обкатке его торцов роликами. Алгоритм записан на алгоритмическом языке ФОРТРАН-4 и состоит из двух основных программных блоков. Математическая модель в задаче кинематики представляет собой систему трех нелинейных уравнений. Эта система решается либо итерационным методом Ньютона, либо методом ЛР-поиска параметров. [c.195] П а в л о в Б. И. Алгоритмизация при синтезе механизмов. В кн. Алгоритмы проектирования схем механизмов. М., Наука , 1979. [c.196] Рассматриваются проблемы, связанные с разработкой алгоритмов для решения задач кинематического и динамического синтеза механизмов. Анализируется возможность использования различных методов интегрирования систем дифферен-.щиальных уравнений и методов поиска значений оптимизируемых параметров. Ил. 1, библиогр. 4 назв. [c.196] Вернуться к основной статье