ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Системы стабилизации угловой скорости машинных агрегатов из "Динамика управляемых машинных агрегатов " ИЛИ контурным программным управлением, которое должно обеспечивать заданные законы движения исполнительных органов машины. Такое управление используется, например, в тех случаях, когда требуется согласованное движение нескольких исполнительных механизмов, приводимых независимыми двигателями. [c.104] Кроме перечисленных, возмоя пы и другие функции программного управления так, например, оно может управлять разгоном машины, обеспечивая его плавность, или обеспечивать плавное торможение машины. [c.104] Задачи управления с обратными связями зависят от характера программных движений. Так, обеспечепне точности в стационарном режиме сводится обычно к стабилизации угловой скорости входного звена исполнительного механизма. Задача стабилизации является наиболее распространенной и, пожалуй, наиболее древней из задач управлепия движением машин. [c.104] При позиционном управлении основной целью введения обратных связей является уменьшение ошибки позиционирования, под которой обычно понимается какая-либо мера, определяющая расстояппе между действительным и программным положениями системы. [c.104] В случае контурного управления обратные связи обеспечивают точность выполнения законов движения исполнительных органов машины в течение всего интервала времени, на котором это движение осуществляется. [c.104] ИЛИ ДЛЯ ограничения тока в якоре электродвигателя при осуществлении разгона машин. [c.105] Критериями качества системы управления с обратными связями могут быть функционалы, отражающие в той пли иной форме степень уменьшения динамических ошибок при введении управления. Рассмотрим некоторые функционалы, характеризующие уровень динамических ошибок. [c.105] Коэффициенты этой квадратичной формы зависят как от значений qi,. .qi в рассматриваемом положении системы, так и от выбора точки М. [c.106] Пусть мы выбрали некоторый функционал в качестве критерия точности рассматриваемой системы. Отношение величины этого функционала, определенного для системы с обратной связью, к величине этого те критерия, вычисленного для разомкнутой системы (т. е. без рассматриваемой обратной связи), будет называться коэффициентом эффективности управления с обратной связью. Чем меньше коэффициент эффективности, тем эффективнее управление, тем выше его качество. [c.106] Кроме эффективности, качество системы управления может характеризоваться и другими критериями. Так, например, одним из важных критериев качества позиционного управления является быстродействие системы, которое может определяться как время выполнения того или иного программного перемещения. В ряде случаев обратная связь, уменьшающая ошибки позиционирования, может одновременно снижать и быстродействие системы. Таким образом, требования по быстродействию системы могут ограничивать эффективность системы управления. [c.106] Наконец, увеличепие эффективности управления связано обычно с увеличением управляющих воздействий, а это в ряде случаев может приводить к увеличению расходов на управление (усложнению системы управления, увеличению мощности, потребляемой активным регулятором, и т. п.). Это обстоятельство должно учитываться при разработке систем управления в конечном счете оно приводит к необходимости ограничения эффективности. [c.107] Таким образом, система управления движением машины, использующая обратные связи, может повышать точность осуществления программных законов движения вместе с тем ряд факторов, перечисленных выше, существенно ограничивает эффективность управления. [c.107] Перейдем теперь к рассмотрению конкретных систем управления движением машин. В первую очередь рассмотрим некоторые разновидности систем стабилизации угловой скорости. [c.107] Простейшими системами стабилизации угловой скорости являются пассивные системы. Фактически создание пассивной системы стабилизащ1Н сводится к изменению параметров механической части машины введением некоторых дополнительных ипер-ционных, упругих или диссипативных элементов. В пассивных системах формирование управляющих силовых воздействий не связано с использованием дополнительных источников энергии, а точка наблюдения совпадает с точкой управления. По этим причинам введение пассивных систем стабилизации не может приводить к неустойчивости системы. [c.108] Рассмотрим некоторые разновидности пассивных устройств. [c.108] Оператор Kis), связывающий ошибку по скорости при введении управления с ошибкой в неуправляемой машине, характеризует эффективность управления. [c.109] Если ах Л(1 + т со ), то эффективность обеспечивается при любой величине /мх в противном случае установка маховой массы может привести (если условие (6.6) не выполняется) к увеличению неравномерности вращения. [c.109] Вернуться к основной статье