ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Колискор, М. И. Коченов, Е. А. Правоторова КОНТРОЛЬ ТОЧНОСТИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ из "Исследование задач машиноведения на ЭВМ " Рассматривается возможность рандомизации поискового процесса в задачах проектирования машин, осуществляемого с помощью ЭВМ. На основе дальнейшей статистической обработки полученных результатов на начальном этапе определяются наиболее существенные параметры и их парные сочетания в смысле влияния на величину заданной функции цели. Способ основан на использовании ЛП -оеток. [c.181] К моделированию движений манипулятора на АВМ. НобринскийА. А., Сергеев В. И., Ч е р н я в с к и й И. Т., В и з н ю к А. В. Сб. Исследование задач машиноведения на ЭВМ . М., Наука , 1977. [c.181] Излагается методика моделирования на АВМ А-110 движений манипулятора, которая позволяет по заданной траектории движения захвата находить законы изменения обобщенных координат манипулятора, обеспечивающих реализацию этой траектории. Приводятся результаты моделирования, показывающие перспективность использования АВМ при изучении вопросов построения движений манипуляционных систем. [c.181] О р л о в а Г. Н. Сб. Исследования задач машиноведения ва ЭВМ . М., Наука , 1977. [c.181] Для плоского трехзвенного манипулятора построены оптимальные по объему движения законы управления. Проводится численный синтез критериев, обеспечивающих более простые законы управления и близкие к оптимальным величины объема движения системы. [c.181] Сформулирована задача построения оптимальных (по интегральному критерию качества) законов движения манипуляторов при выполнении ими транспортных и технологических операций и показано, что ее можно свести к известным задачам вариационного исчисления. Применительно к плоскому манипулятору с тремя степенями свободы оптимальные движения построены в явном виде. Приводится сравнительный анализ оптимальных решений для транспортной и технологической операций и сопоставление этих результатов с приближенным решением, полученным методом локальной оптимизации. [c.181] Даны критерии оценки точности воспроизведения траекторий точек, принадлежащих звеньям промышленных роботов, приведены алгоритмы расчета погрешностей на ЭВМ, рассмотрены методы измерения координат точек траекторий и непосредственно модулей векторов погрешностей. [c.181] Вернуться к основной статье