ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Предсказывающие отображений из "Системы человек-машина Модели обработки информации, управления и принятия решений человеком-оператором " Другими словами, предъявляемая ошибка смещается в направг Ленин положительной скорости, ускорения и т. д. Иногда это может быть сделано, как показано на рис. 13.2, для случая, когда Ус состоит из трех интеграторов (которые могут представлять собой корабль или имитатор корабля), путем отвода сигналов управления до того, как они будут проинтегрированы составляющими Ус- Предпочтительно, брать непосредственно производные г/ ( ), поскольку вычисления производной приводят к усилению высокочастотного шума. Ускоренное преследующее отображение строится точно так же, с тем исключением, что г (/) и взвешенные составляющие ответа предъявляются оператору порознь. [c.244] Отметим, что положение рукоятки управления (рис. 13.3) многократно используется как начальное значение третьей производной для у ) VI у () в начале каждого вычисляемого интервала. В дальнейшем на рукоятку действует сила, величина которой задается блоком, обозначенным функция возвращения рукоятки . Это фактически модель того, как оператор будет действовать рукояткой управления в течение предсказываемого интервала. В среднем рукоятка не будет постоянно находиться в положении, соответствующем начальной точке отображения, но будет стремиться возвратиться к нулевому положению. Степень, в которой реализуется такая тенденция, может быть определена из автокорреляционной функции смещения рукоятки и длины интервала. [c.247] Не совсем ясно, как человек-оператор использует предсказывающее отображение и на какой части предсказанного интервала времени он концентрирует свои усилия или каким аспектам он уделяет наибольшее внимание. Одной стратегией, которую легче всего использовать, но которая дает сравнительно медленный ответ, является наблюдение предсказанного ответа системы во всем интервале предсказания (которое представляется в виде линии на экране осциллографа) и непрерывное регулирование положения ру-коятки управления таким образом, чтобы привести эту линию к асимптотическому совпадению с желаемым курсом. Выбор длины вычисляемого интервала (скорости повторения цикла) очевидно зависит от постоянных времени системы. Если время повторения цикла слишком велико, то конец предсказываемой траектории будет сильно отклоняться или радикально меняться при небольших изменениях положения рукоятки управления и уровень надежности предсказания будет очень низким. Если это время будет слишком коротким, то оператор не сможет во время воспринимать изменения управляемого процесса, вызванные перемещением рукоятки, с тем чтобы сохранить устойчивость всей системы. [c.247] Предсказатель с двойным масштабом времени работает достаточно хорошо для систем высокого птзядка, имеющих очень низкочастотные задающие входы г (О и возмущающие входы т ). [c.247] Системы предсказания с двойным масштабом времени не так удобны, как ускоренные предсказания или предсказания, основанные на рядах Тейлора, для более высокочастотных входных сигналов, но имеют преимущество перед последними в том смысле, что как действительное положение, так и предсказание скорости смещения представляются в едином согласованном отображении. [c.248] Используя остроумное символическое отображение, Келли [471 применил эту систему для управления двумя степенями свободы и показал, что эта система работает даже тогда, когда высокоскоростная модель является относительно грубым приближением для реального управляемого процесса. [c.248] Вернуться к основной статье