ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Интуитивная оценка принципа радиоинерциального метода из "Космическая техника " В предшествующих главах рассматривались системы радиолокационного управления, в которых основная информация об управляющих сигналах обеспечивалась путем радиолокационного определения дальности и допплеровскими методами. В других главах обсуждались системы инерциального управления, в которых основной измеряемой величиной являлось ускорение, а скорость и положение снаряда определялись последовательным интегрированием. В настоящей главе будет рассматриваться система, в которой положение снаряда определяется наземным радиолокатором, а ускорение измеряется соответствующими приборами на борту снаряда. Эти две измеренные величины, скомбинированные определенным образом, дают необходимую информацию для системы управления. Особое внимание нужно обратить на получение правильной информации о скорости, так как измерения положения снаряда, осуществляемые радиолокатором, являются для большинства целей вполне удовлетворительными. [c.676] Несомненно возникает вопрос, почему мы должны использовать два основных измерительных прибора (радиолокатор и акселерометры), в то время как необходимые данные могут быть получены с помощью каждого из этих приборов в отдельности. Основной ответ на этот вопрос, помимо чисто логических соображений, заключается в том, что в этом случае весьма точная информация о скорости может быть получена с помощью основных приборов довольно умеренных уровней точности. Это утверждение можно сформулировать в более общей форме, сказав, что имея приборы данного типа, можно достигнуть значительно лучших результатов при использовании их в комбинации друг с другом, чем при использовании каждого из них в отдельности. Следует вкратце пояснить, почему это так. [c.676] Пока все это звучит многообещающе. Однако здесь имеется одна неприятность, и это выявляет другую сторону дела. [c.678] Весь вопрос заключается в том, какая именно скорость измеряется и с какой точностью Конечно, скорости в точке Х2 мы вообще не знаем для того чтобы получить мгновенную скорость в точке Жз, необходимо было бы взять х бесконечно близким к х при времени сглаживания, близком к нулю из формулы для ошибки следует, что этот процесс был бы действительно очень шумным . Поэтому скорость должна быть некоторой средней скоростью в пределах интервала от до Х2- Конечно, если на снаряд не действуют силы и скорость, таким образом, постоянна, то не имеется различия между средней и мгновенной скоростями. [c.678] Однако этот случай не является нормальным, так как всегда действует сила тяготения и двигатель обычно работает, создавая силу тяги, величина которой точно не известна, так же, как и масса снаряда. [c.679] Если вычисленная таким образом скорость не соответствует данному моменту времени, то возникает вопрос, какому именно моменту времени она соответствует Когда снаряд движется с постоянным ускорением, иными словами, когда скорость снаряда возрастает линейно, то легко видеть, что средняя скорость есть скорость движения снаряда в момент времени Г/2. В случае переменного ускорения это уже не будет строго верным однако задержка, или запаздывание сглаживания , при получении значения скорости пмеет обыЧ но порядок по крайней мере величины Г/2. [c.679] Теперь рассмотрим акселерометр. В этом случае дело обстоит иначе. Высокочастотная помеха, показанная на рис. 23.4, вызывает малую ошибку определения скорости, так как при интегрировании положительные и отрицательные составляющие помехи взаимно уничтожаются и в результате получается небольшой суммарный эффект. С другой стороны, низкочастотная, т. е. приблизительно постоянная помеха, является причиной большой погрешности в значений скорости. Чем дольше интегрируется это постоянное ускорение, тем больше результирующая ошибка определения скорости. [c.680] Вернуться к основной статье