ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Т л а в а 23. Радиоинерциальная система управления (Д. П. Лине) из "Космическая техника " Чтобы пояснить некоторые общие понятия и методы инерциального управления, рассмотрим в качестве примера немецкую ракету -2 времен второй мировой войны. [c.671] Ни само 2, ни боковая составляющая силы тяготения не вычисляются, так как вследствие их малости соответствующие им поправки можно рассчитать заранее. Углы поворота карданова подвеса стабилизированной платформы могут быть использованы в системе управления в качестве сигналов отклонения снаряда от опорной системы координат. На рис. 22.16 представлена схема управляющего счетно-решающего устройства. Программное значение угла тангажа сравнивается с углом тангажа с карданова подвеса, и результат является сигналом управления по тангажу для исполнительных органов управления снаряда. Контур управления всей системы снаряда представлен на рис. 22,16 с обратной связью от органов автоматического управления через управляемый объект ( динамику снаряда ) к инерциальному измерительному блоку. [c.672] Счетно-решающее устройство, которое непрерывно вычисляет величину отклонения от цели, показано на рис. 22.17. Оно включает показанное на рис. 22.13 счетно-решающее устройство, вводящее поправку на действие силы тяготения. Перед стартом величины стандартных условий в момент окончания горения топлива (жз и т. д.) вводятся в счетно-решающее устройство вместе с значениями коэффициентов ж. т. д., вычисленных для определенной требуемой дальности. В некоторый начальный момент времени (отличающийся не более чем на несколько секунд от заданного времени взлета снаряда) акселерометры соединяются со счетнорешающим устройством и на гироскопы перестают действовать моменты, зависящие от скорости вращения Земли. Тогда составляющие скорости и положения снаряда относительно точки старта поступают в счетнорешающее устройство, и оно вычисляет величину отклонения от цели по дальности (дальность промаха) М . В начале полета вычисляемая величина может быть ошибочной, так как в разложении силы тяготения использовались только линейные члены. Однако вблизи точки выключения двигателя вычисление будет довольно точным. Тяга снаряда прекращается тогда, когда вычисленная для заданной дальности полета ошибка станет равной нулю. [c.673] В качестве примера анализа ошибок вычислим влияние ошибки в масштабном коэффициенте акселерометра по оси у. На рис. 22.15 показано, что вертикальная составляющая скорости в момент прекращения горения топлива равна приблизительно 4500 фут1сек. Скорость, создаваемая действием силы тяги в вертикальном направлении, равна этой величине за вычетом потери скорости из-за действия силы тяготения, т. е. [c.674] Дополнительный анализ показывает, что акселерометр по оси х более чувствителен к ошибкам, чем акселерометр по оси у, и что на данном уровне развития техники акселерометры являются менее удовлетворительными приборами, чем гироскопы. [c.675] Вернуться к основной статье