ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы ПОСТРОЕНИЕ АДАПТИВНЫХ РОБОТОВ ДЛЯ СВАРКИ из "Промышленные работы для сварки " Состав агрегатного комплекса технических средств предложен и обоснован исходя из опыта разработки автоматизированного оборудования для дуговой сварки. Аналогичный подход перспективен и для других видов сварки, в частности при создании промышленных роботов для контактной и дуговой точечной сварки. [c.181] Разработка промышленных роботов агрегатной (модульной) конструкции доллша предусматривать возможность непрерывного наращивания номенклатуры и типоразмеров технических средств, а также совершенствования и обновления входящих в него средств с сохранением их взаимозаменяемости. [c.181] Агрегатный комплекс позволит решить в значительной степени проблему создания специализированного оборудования, монтируемого из отдельных модулей, для применения в условиях крупносерийного и массового производства сварных конструкций. [c.181] Авторы полагают, что представленная структура агрегатного комплекса может рассматриваться как первый вариант, который будет дополняться и уточняться в процессе его создания. [c.181] Задача создания адаптивных промышленных роботов для сварочного производства является одним из важных направлений на ближайшие годы [42]. Заметим, что, как правило, в специальной литературе адаптивные роботы относятся к роботам второго поколения. Нет сомнений в том, что адаптивные роботы будут всегда сложнее, чем обычные промышленные роботы без обратных связей и, конечно, дороже. Это обстоятельство накладывает некоторые ограничения в выборе технических средств решения задачи. По-видимому, целесообразно идти по пути введения элементов адаптации, начиная от более простых решений и кончая сложными системами управления. Такой путь облегчит их внедрение на промышленных предприятиях. Особое внимание следует уделить выбору областей применения адаптивных роботов и всестороннему их обоснованию. [c.181] Следует отметить, что создание и применение адаптивных роботов ни в коем случае не исключает использование промышленных роботов, а скорее дополняет весь перечень роботов, необходимых для систем автоматизации промышленных предприятий. [c.181] Нами ранее упоминался термин адаптивные роботы и роботы с адаптивным управлением . В настоящем разделе будут приведены материалы, поясняющие точку зрения авторов на эту задачу и некоторые соображения о путях ее решения. [c.181] Рассмотрение задачи создания адаптивных роботов в рамках всего многообразия процессов сварки представляется очень слониной и многогранной проблемой. Можно предположить, что решение этой проблемы в полном объеме потребует многих лет и усилий больших коллективов, но некоторые положения могут быть сформулированы уже в настояшее время. [c.182] С этой целью рассмотрим процесс контактной точечной сварки в качестве примера, надеясь на то, что изложенные положения могут быть в некоторой степени (во всяком случае в методическом плане) распространены и на другие процессы сварки. Отметим также, что процесс дуговой точечной сварки (именуемый иногда сваркой электрозаклепками) с точки зрения автоматизации аналогичен процессу точечной контактной сварки, поэтому почти все высказанные полол ения распространяются и на него. [c.182] Применение промышленных роботов для автоматизации процессов контактной и дуговой точечной сварки выдвигает ряд задач по организации производственного процесса, конструированию роботов с учетом специфики сварочного производства и созданию систем управления, обеспечивающих заданную точность и качество сварных соединений. [c.182] Отклонение геометрических параметров свариваемых деталей и нарушение их пространственной ориентации затрудняют использование промышленных роботов, работающих по жесткой программе. Так, допустимый разброс точек сварки возможен лишь при условии, что отклонение размеров детали и погрешности ее ориентации не превосходят ошибок позиционирования робота. [c.182] Обобщенная структурная схема адаптивной системы управления. [c.182] Подобные, так называемые адаптивные, или самонастраивающиеся, системы управления [7], основанные на использовании необходимой информации об объекте обработки для коррекции исходной программы, находят все большее применение в ряде отраслей современной техники. Такие системы в зависимости от результатов или условий действия объекта управления автоматически изменяют свои параметры, структуру или программу работы [21, 73]. К ним относятся также системы, обладающие свойством самообучения [79]. [c.183] Адаптивные системы включают элементы как программного, так и адаптивного управления и состоят из основной системы и дополнительных устройств, обеспечивающих свойство самонастройки. [c.183] Применительно к роботам для контактной и дуговой точечной сварки на рис. 76 показана обобщенная структурная схема адаптивной системы управления, в которой воздействия замыкаются по контуру робот — инструмент — деталь (РИД). Информация об изменении характеристик детали вводится в систему с помощью датчиков Д и поступает на блоки адаптивного управления БА, которые определяют способ изменения характеристик основной системы (параметров, структуры или закона управления) на основе заложенных в них критериев и получаемой от датчиков информации. Основная система построена на основе принципа цифрового программного управления и включает запоминающее устройство 5У, систему управления СУ, приводные устройства П и исполнительные органы ИО. [c.183] Для достижения требуемых показателей качества процесса управления к основной системе подключена система обработки текущей информации, образующая контур самонастройки. Важным требованием, предъявляемым к информационной системе робота, как и ко всей системе управления, является ее быстродействие, так как для большинства технологических операций сварки, выполнение которых зависит от изучения обстановки в зоне действия робота и принятия соответствующих решений, отводится время от долей секунды до нескольких секунд. [c.183] Рассмотрим случай повторяющегося позиционирования сварной точки С (рис. 77). Обозначим допустимую величину отклонения сварных точек от заданного положения 63 средние квадратические величины ошибок позиционирования робота бр изготовления детали бд позиционирования детали в рабочей зоне робота бд. Перечисленные ошибки являются случайными величинами, которые предположительно подчинены нормальному закону распределения. [c.183] Параметры бд и бп характеризуют возможности производства, иоэтому их можно представить комплексным параметром б, средняя квадратическая величина которого составит б = ]/ 2 I 2. [c.184] Случаи повторяющегося позиционирования сварной точки. [c.184] Специфика технологии контактной и дуговой точечной сварки,, конструкции свариваемых деталей, последовательность сборки и другие особенности производства выдвигают различные требования к конструктивному исполнению и системам управления промышленными роботами. Естественно, в любом варианте должна быть обеспечена их рентабельность. [c.185] Вернуться к основной статье