ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы ОПЫТНЫЙ ОБРАЗЕЦ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА ДЛЯ СВАРКИ из "Промышленные работы для сварки " Опытный образец промышленного робота (рис. 50), разработанный в ИЭС им. Е. О. Патона АН УССР, предназначен для перемещения и ориентирования сварочных клещей при выполнении контактной точечной сварки [431. Прототипом опытного образца послужил лабораторный образец [711, позволивший провести необходимые исследования и испытанный при контактной точечной и дуговой сварке. [c.118] Конструкция опытного образца создавалась применительно к производству узлов кузова и кабины автомобилей на Горьковском автозаводе. Детали черного кузова автомобиля, подлежащие сварке роботом, имели толщину 0,8—1,5 мм. Следовало обеспечить скорость сварки, равную 60 операциям в минуту при интервале между сварными точками до 50 мм. [c.118] Эти специфические технические условия были учтены при создании робота, но, естественно, они далеко не исчерпывают его возможностей. Как будет показано далее, опытный образец промышленного робота ИЭС пригоден для обширного круга технологических процессов, выходящих за рамки контактной точечной сварки. [c.118] Применена разомкнутая цифровая система программного управления с относительным отсчетом и запоминающее устройство на магнитной ленте. Такая система, как известно, обладает высокой надежностью работы, свойственной устройствам с декодированной записью программы, когда каждому управляющему импульсу соответствует фиксированная величина перемещения. Основной недостаток, характерный для системы с относительным отсчетом,— появление накапливающейся ошибки при сбоях — скомпенсирован автоматическим выводом робота в фиксированное начальное положение в конце каждого цикла движений. Поэтому при многократном воспроизведении технологического цикла ошибка, вызванная случайными помехами, не переходит в следующий цикл, начинаемый всегда с одного и того же положения рабочего органа. [c.119] Рабочее пространство робота ИЭС-690. [c.119] Робот имеет четыре режима работы автоматическое повторение программы, обучение при выполнении первого цикла работы с замедленным движением от ручного управления, обучение при ручном управлении со специальным обучающим устройстйом и внешнее программирование от ЭВМ. С целью обеспечения высокой скорости сварки предусмотрены управляемые разгон и торможение при движении по каждой координате возможен также контроль скорости полного перемещения от точки к точке. [c.120] Весь комплекс устройств робота собран на общей платформе, составляя единый блок (рис. 52). На сварной раме 1 посредине установлен манипулятор 2 со встроенным приводом. Устройство управления собрано в шкафу 3, также укрепленном на раме. Гидростанция 4, силовое электрооборудование со шкафом управления 5 и блоки силовой части управления шаговым приводом 6 и 7 размещены вокруг манипулятора. [c.120] Компоновка робота ИЭС-690. [c.120] Манипулятор. Манипулятор опытного образца промышленного робота ИЭС (рис. 53) состоит из поворачивающейся колонны 7, траверсы 13 с выдвигающейся рукой, кисти 18, укрепленной на конце руки, и приводных силовых редукторов. [c.121] Трубчатая колонна 7 посажена на конических подшипниках на вертикальную ось 4, жестко закрепленную на сварной раме-основании 1. Колонна поворачивается с помощью насаженной на нее шестерни 19, сцепленной с выходной шестерней редуктора азимутального поворота 20. Редуктор с приводным двигателем 21 закреплен неподвижно на раме 1. [c.121] Верх колонны развит в вилку 8, несущую горизонтальную ось, служащую опорой траверсе руки робота. В нижней части колон-йы укреплены редуктор 2 и приводной двигатель наклона руки. [c.121] Кинематическая структурная схема робота ИЭС 690. [c.121] Траверса 13 представляет собой сварную раму с направляющими для продольного перемещения двух труб 15, связанных на концах П-образной пластиной 16 ж образующих выдвижную руку робота. Перемещение руки осуществляется с помощью привода и силового редуктора 5 радиального перемещения, укрепленных на траверсе выходная шестерня этого редуктора сцеплена с зубчатой рейкой 14 руки робота. [c.122] Боковые стенки П-образной пластины служат для крепления горизонтальной оси, на которой на подшипниках насажена кисть — корпус 18 с выступающим на его переднем торце валом с фланцем 17, служащим для крепления сварочных клещей. Наклон и поворот кисти осуществляются от двух отдельных редукторов 9 и ii, расположенных с их приводными двигателями в тыловой части траверсы и соединенных с шестернями кисти через вращающиеся шлицевые валы 12, проходящие в направляющих трубах руки. Для развязки движений наклона и поворота кисти служит дифференциал 10, связывающий редукторы наклона и поворота так, что при наклоне кисти происходит компенсация ее поворота. Назначение силовых редукторов — согласование приводных двигателей с их нагрузкой. Редукторы рассчитаны исходя из заданной величины элементарного шага рабочего органа и передаваемых моментов. [c.122] Значительное внимание уделено жесткости конструкции, особенно таких ее узлов, как траверса, направляющие руки и шлицевые валы. [c.122] Привод. В промышленном роботе ИЭС применен шаговый электрогидропривод, хорошо зарекомендовавший себя на станках с цифровым программным управлением. Этот привод обладает рядом известных достоинств как по энергетике, так и по управлению. Основные достоинства привода быстроходность плавность и безударность разгона при работе па высоких скоростях быстродействие (время переходных процессов имеет порядок десятой доли секунды) высокие энергетические параметры малые вес и габариты простота управления возможность регулирования скорости в широком диапазоне высокая долговечность и надежность. [c.123] Устройство привода состоит из электрогидравлических усилителей типа Э32Г18-2, питающей их автономной гидросистемы, силовой части шагового электропривода и электронных коммутаторов для управления шаговыми двигателями. [c.123] За счет энергии потока масла, подводимого к гидроусилителю, электрические сигналы сравнительно малой мощности, поступающие на вход шагового двигателя, многократно усиливаются и преобразуются в синхронное по отношению к валу шагового двигателя вращение выходного вала с крутящим моментом, достаточным для силового перемещения нагрузки. Основные технические данные комплектных электрогидравлических усилителей с шаговым двигателем приведены в табл. 4. [c.124] Гидравлическая система. Гидроусилители моментов типа Г18-2 служат для синфазной передачи угла поворота с входного на выходной вал нри многократном увеличении крутящего момента на выходе по сравнению с крутящим моментом на входе. [c.124] Вернуться к основной статье