ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы ПЕРВОЕ ПОКОЛЕНИЕ РОБОТОВ из "Промышленные работы для сварки " Ряд причин социального и экономического, научного и технического характера привел к бурному развитию робототехники. Это те же факторы, которые вызвали к жизни процесс автоматизации производства. Робототехника появилась в развитие этого процесса, и ее творение — робот — замечательно тем, что открывает перспективу объединения производственных средств предприятия в единый автоматический комплекс. [c.10] Как это ни парадоксально, автоматизация промышленного производства до сих пор охватывала лишь наиболее сложные аспекты технологии. Простые операции, добрая половина которых состоит в том, чтобы что-то взять, перенести и положить или же привести в действие установку в нужный момент, поддавались автоматизации, как правило, с большим трудом. В результате значительный объем несложных, но монотонных и утомительных операций выполняется вручную. Именно для этих операций и разработан промышленный робот, способный взять на себя ряд производственных задач, являвшихся до настоящего времени уделом человека. [c.10] Слово робот появилось в 20-х годах нашего столетия. Его ввел чешский писатель Карел Чапек назвав так синтетических гомункулов, предназначенных для выполнения любой доступной человеку работы. Далее многочисленное семейство роботов получило развитие на страницах научно-фантастических романов. Но не прошло и 40 лет, как робот вышел из стен научных лабораторий и вскоре утвердился на производстве. Сегодня это роботы первого поколения с жесткой программой действий и отсутствием обратной связи с окружающей средой. Несмотря на ряд ограничений в возможности применения, их количество быстро возрастает и в ближайшие годы достигнет десятков тысяч [2]. [c.10] Вторым поколением будут очувствленные роботы [49], обладающие координацией движений с восприятием, пригодные для полуквалифицированного труда при изготовлении изделий. В настоящее время существуют лишь их лабораторные прототипы с управлением от ЭВМ [23, 35]. [c.11] Третье поколение роботов — роботы с искусственным инте-лектом [85], которые откроют возможность полной замены человека в области квалифицированного ручного труда. Их прототип пока неизвестен, но тем не менее появление серийных образцов таких роботов прогнозируют на 80-е годы нашего столетия [94]. [c.11] Отдавая должное безграничным возможностям будущих роботов, ограничимся рассмотрением роботов первого поколения — промышленных роботов, выделив из всего многообразия их универсальный тип, наиболее интересный для нас с точки зрения создания специализированного робота для сварки. [c.11] Уже сложившиеся и нашедшие свое применение в производстве [31] универсальные промышленные роботы, предназначенные для транспортных операций, относительно просто могут быть приспособлены для сварочных операций, однако лишь в некоторых случаях и не наилучшим образом. [c.11] Первое знакомство с промышленным роботом иногда разочаровывает он ничем не похож на человека. Невольно возникает вопрос, имеется ли основание называть железный ящик с торчащим подобием руки, не имеющий никаких органов чувств и способности к общению, роботом. В этой связи уместно уточнить, что такое робот и в чем состоит его основная сущность. Различные авторы по-разному трактуют это понятие [92]. И иногда за формальным определением ускользает основной смысл, заложенный еще Чапекол в это слово. [c.11] Робот прежде всего, при любых его реализациях, есть автомат, созданный для выполнения работы, он есть орудие производства. Отличие же его от прочих машин и автоматов заключается в том, что он действует, применяя принципы ручной работы человека, а также может быть обучен это и придает ему ценнейшее свойство универсальности, не имеющее аналогии в других автоматах. [c.11] Естественно, такой робот вовсе не должен быть похожим иа человека [91 ], его конфигурация определяется существом выполняемой работы. Роботу, применяемому в промышленности, следует иметь вид машины [87]. [c.12] Промышленный робот имеет руку и кисть , которые обладают свободой пространственных перемещений, в какой-то степени имитируя руку человека. Рабочий орган робота может быть перемещен в любую точку пространства в пределах его рабочей зоны по команде встроенной системы управления, которая содержит запоминающее устройство для хранения заданной программы. [c.12] В традиционной технике цифрового управления оборудование требует предварительного программирования. Процесс подготовки программы, предшествующий процессу обработки, состоит в многоэтапной переработке исходной информации, содержащейся в чертеже, с применением специальных устройств для записи программы на программоноситель. Сюда относятся составление маршрута обработки расчет траектории движения инструмента, ее привязка во времени и в пространстве и кодирование в двоичном коде наконец, интерполяция траектории и ее выражение в унитарном коде. Составление управляющих программ является трудоемким делом, поэтому, как правило, для расчета, преобразования и кодирования информации используют цифровые вычислительные машины. [c.12] Для программирования промышленного робота не требуется никакого предварительного расчета или кодирования данных. Робот обучается в течение одноразового цикла движений и после этого может повторять эти движения до переобучения. Выполняя работу без дальнейшего вмешательства человека, он тем не менее действует в такт с обслуживаемым оборудованием, так как связан с ним линиями блокировки, предусматриваемыми в соответствии с технологическим процессом. [c.12] С помощью промышленных роботов можно объединять участки и линии в комплексы различного масштаба, не связанные жестко по планировке и по числу агрегатов, с единым управлением от ЭВМ. [c.12] Вернуться к основной статье