ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Классификация механизмов из "Теория механизмов и машин " В учебной литературе используется несколько определений механизма. [c.8] Первое механизмом называется система твердых тел, предназначенная для передачи и преобразования заданного движения одного или нескольких тел в требуемые движения. [c.8] Третье механизмом называется устройство для передачи и преобразования движений любого рода [12]. [c.9] Четвертое механизм — система твердых тел, подвижно связанных путем соприкосновения и движущихся определенным, требуемым образом относительно одного из них, принятого за неподвижное [1]. [c.9] Все механизмы являются пространственными механизмами, часть механизмов, звенья которых совершают движение в плоскостях, параллельных одной плоскости, являются одновременно и плоскими, другая часть механизмов, звенья которых движутся по сферическим поверхностям, экивидистантным какой-либо одной сфере, являются одновременно и сферическими. [c.10] В процессе работы кривошипно-ползунного механизма насоса его структурная схема все время остается неизменной. В механизмах манипуляторов в процессе работы структурная схема механизма может изменяться. Так, если промышленный робот выполняет сборочные операции, например вставляет цилиндрическую деталь в отверстие, то при транспортировке детали его манипулятор является механизмом с открытой, или разомкнутой, кинематической цепью. В тот момент, когда деталь вставлена в отверстие, кинематическая цепь замыкается, структура механизма изменяется, подвижность уменьшается на число связей во вновь образованной кинематической паре деталь-стойка. [c.10] Всякий механизм состоит из отдельных деталей (тел). Некоторые детали являются неподвижными, другие детали движутся относительно их. Одну жесткую деталь или несколько неподвижно соединенных между собой деталей называют звеном механизма. В свою очередь, звенья механизма могут быть подвижными и неподвижными. Неподвижное звено называется стойкой. Обычно за стойку принимают корпус или раму машины, а 1 акже все жестко связанные с ними детали. Стойка в механизме всегда только одна [3]. [c.12] Звенья, имеющие возможность относительного перемещения, называют подвижными. Подвижные звенья бывают входными (ведущими) и выходными (ведомыми). Звено, которому сообщается движение, называется входным. Звено, которое осуществляет требуемое движение, для которого предназначен механизм, называется выходным. [c.12] В теории механизмов часто пользуются понятием начального звена. Начальным называют звено, координаты которого являются обобщенными для данного механизма, т. е. определяют движение всех остальных звеньев. Чаще всего за начальное звено принимают входное звено, однако не всегда эти понятия совпадают. [c.12] Поверхности, линии, точки звена, по которым оно соприкасается с другим звеном, называются элементами звена [1]. [c.12] Для того чтобы элементы кинематической пары находились в постоянном соприкосновении, необходимо обеспечить замыкание пары — геометрическое (за счет конструктивной формы звеньев) либо силовое (силой тяжести, пружиной, давлением газа или жидкости). [c.12] Кинематические пары во многом определяют работоспособность машины, поскольку через них передаются усилия от одного звена к другому, вследствие трения элементы пары находятся в напряженном состоянии и подвергаются износу. Поэтому правильный набор вида кинематической пары, ее геометрической формы, размеров, конструкционных материалов и смазки имеет важное значение при проектировании механизма. [c.13] Система звеньев, связанных между собой кинематическими парами, называется кинематической цепью. Например, в механизме двигателя внутреннего сгорания коленчатый вал образует с неподвижным подшипником кинематическую пару (соединение, допускаюш ее возможность относительного движения). Шатун с коленчатым валом образует вторую кинематическую пару, поршень с шатуном — третью, поршень и цилиндр — четвертую, а совокупность этих кинематических пар составляет кинематическую цепь [3]. [c.13] Таким образом, в основе всякого механизма лежит кинематическая цепь. Но не всякая кинематическая цепь представляет собой механизм, а только та, звенья которой осуш ествляют заданные движения. [c.13] Подробнее рассмотрим классификацию кинематических пар по числу условий связи и числу подвижностей в относительном движении звеньев. Возможные соединения звеньев в кинематические пары весьма разнообразны, в связи с чем ограничивается подвижность звеньев в той или иной степени. [c.14] Всякое тело, свободно движущееся в пространстве, обладает шестью степенями свободы, т. е. движение может быть представлено как вращение вокруг трех осей и поступательное движение вдоль этих же осей (рис. 10). [c.14] Если звено не входит в кинематическую пару, т. е. не связано с другим звеном, то у него нет никаких ограничений движению 8 = 0, где 8 — число условий связи. [c.14] Если наложить 6 связей, то звенья теряют относительную подвижность и получается жесткое соединение, т. е. [c.14] Неравенство справедливо для звена, входящего в кинематическую пару. [c.15] Поскольку число связей меняется от 1 до 5, существует 5 классов кинематических пар (табл. 1). В зависимости от вида элементов, по которым соприкасаются кинематические пары, различают высшие и низшие кинематические пары. К высшим относятся пары, звенья которых соприкасаются по линиям или в точке. К низшим относятся пары, у которых звенья соприкасаются по поверхностям. [c.15] Вернуться к основной статье