ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Назначение пакетов из "Автоматизированное проектирование систем управления " Заметим, что если Я О, то размерность х Щ и Ф будет больше, чем Пд (размерность X (О и F]. [c.44] В этих уравнениях Хс — вектор состояния регулятора г сигнал уставки у и х векторы выхода и входа объекта соответственно А — матрица регулятора В — входная матрица регулятора С—выходная матрица регулятора D — матрица прямого преобразования регулятора М — входная матрица уставки N—матрица прямого преобразования сигнала уставки. [c.44] Матрицу К выбирают таким образом, чтобы полюса замкнутой Системы были расположены в нулях характеристического полинома с (г). Матрицу L определяют из условия совпадения корней характеристического уравнения ошибки (4) и корней характеристического полинома наблюдателя (z). Матрицы М и N рыби-рают из условия требуемого расположения нулей передаточной функции системы. Эти нули мЬгут быть выбраны произвольно, из условия независимости от г уравнения ошибки (4), и так, чтобы обратная связь определялась ошибкой системы г—у II]. [c.44] Квадратные корни диагональных элементов матриц (15) и (17) и матрицы R,. называют среднеквадратичной реакцией управления и среднеквадратичной реакцией состояний соответственно. [c.46] В программе DOPTI ON матрицы К и L вычисляют по методу декомпозиции собственных векторов. Программа обеспечивает преобразование матриц разомкнутой и замкнутой систем к канонической форме Жордана, вычисление среднеквадратичных оценок управления и состояния, нулей спроектированной системы, а также переходных процессов для импульсного и ступенчатого входных сигналов. [c.46] Вернуться к основной статье