ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Адаптивный робот как основной элемент гибкого автоматизированного производства из "Системы очувствления и адаптивные промышленные работы " Контрольно-измерительные роботы находят все более широкое применение в металлургической, радиоэлектронной, приборостроительной, станкостроительной и других отраслях промышлепности как эффективное средство измерения и контроля качества изделий. Они обеспечивают измерение параметров по заданной программе и открывают возможность для полной автоматизации различных процессов производства и технологии. Особенно перспективно применение контрольно-измерительных роботов в гибких автоматизированных производствах как подсистем контроля и управления качеством. Как у нас в стране, так и за рубежом эти роботы широко применяют для особо точного измерения геометрических характеристик деталей сложной конфигурации. [c.230] Многие контрольно-измерительные роботы представляют собой модификацию станков с ЧПУ, у которых режущий инструмент заменен измерительной головкой (щупом). Типичная измерительная головка имеет три степени подвижности, соответствующие декартовым осям координат робота. [c.230] Программа измерений записывается на перфоленту и обеспечивает автоматическое наведение измерительной головки на нужные элементы детали. Результаты измерений, а также номт1нальные значения измеренных характеристт1к печатаются в виде протокола. [c.231] В роботе УИМ-28 перемещение измерительного щупа обеспечивается перемещением кареток вдоль направляющих, параллельных трем координатным осям. Оператор, поворачивая ручки задатчиков перемещений, формирует программу наведения щупа, т. е. программное движение. Затем эта программа в виде уставок подается на вход исполнительных приводов на базе двигателей постоянного тока с независимым возбуждением, работающих в режг1ме сервоуправления с обратной связью по линейному перемещению каретки, угловой скорости вала двигателя и току якоря. Высокая точность измерений обеспечивается благодаря использованию в качестве датчиков линейных перемещений лазерных интерферометров с разрешающей способностью порядка 0,2 мкм. [c.231] Для полной автоматизации процесса измерений создан цифровой автомат адаптивного управления программным движением. [c.231] Процесс автоматического программирования движений измерительного щупа осуществляется следующим образом. На первом (предварительном) этапе по чертежу детали определяется минимальное число точек, подлежащих измерению, и уточняются место и способ крепления детали, тип измерительного И1упя, форма протокола измерений и т. п. Измеряемые точки нумеруются тш чертеже (в порядке наведения на них щупа) и кодируются их координатами (в системе координат детали). На втором этапе по этим данным строится программа наведения щупа. При этом центр измерительной головки наводится на выбранную точку детали, заданную ее координатами. В момент соприкосновения щупа с деталью происходит автоматическое считывание измеряемых координат. [c.231] Быстродействие мультимикропроцессорпого автомата адаптивного управления позволяет не только полностью автоматизировать процесс наведения измерительного щупа, но и гарантирует высокое качество переходных процессоров при неопределенности и непредсказуемом дрейфе параметров роботов типа УИМ-28. [c.231] Использование адаптивного управления дает возможность повысить производительность контрольно-измерительных роботов ке менее чем на 20 %, улучшить качество их управлет1ия, увеличить точность и надежность измерительных операций, полностью автоматизировать процесс наведения измерительного щупа и тем самым облегчить работу человека-оператора. [c.231] Если анализировать основные тенденции развития современного машиностроения, то нетрудно заметить, что выпускаемые технические устройства все более усложняются как в количественном отношении (увеличивается количество деталей, узлов, материалов, комплектующих элементов), так и в качественном (повышаются требования по надежности, долговечности, эстетическому оформлению и т. д.). [c.232] Проблема повышения надежности и долговечности современных машин может быть в значительной степени решена только при условии, если контрольно-измерительные роботы будут широко применяться как в процессе изготовлеиия, так и в процессе эксплуатации этих машин. Учитьшая то, что ни одна деталь и ни одно изделие не выпускаются без проверки полученного результата, можно заключить, что контроль качества является одной из самых массовых и ответственных технологических операций. [c.232] Для автоматического контроля качества и диагностирования создано достаточно большое количество разнообразных устройств, действие которых основано иа использовании различных физических эффектов, свойств ноля, излучения и вещества — пенетранта. Как в нашей стране, так и за рубежом, широкое применение получили акустические, магнитные, электромагнитные, радиационные, радиоволновые, оптические, тепловые, капиллярные, вибрационные, звуковые и другие автоматические устройства контроля качества и диагностирования. [c.232] Приборный комплекс включает электромагнитный прибор для выявления труб из стали незапланированной марки, оптический прибор для контроля наружного диаметра, электромагнитно-акустический прибор для контроля толщины стенкЕГ труб, магнитный ферро-зондовый прибор для выявления в трубах дефектов типа нарушения сплошности, оптический прибор для выявления пристеночных дефектов на внутренней поверхности труб и оптические приборы для измерения длины и учета количества годных труб. По результатам контроля работает система сопровождения и сортировки труб, имеющая вычислительный комплекс и пульт управления. [c.232] Робот обеспечивает контроль качества труб как в автоматическом, так и в полуавтоматическом режиме. Информация о результатах контроля каждой трубы и исправности устройств, входящих в систему, подается иа пульт оператора и в ЭВМ. [c.234] Аналогичные роботы создаются для бесиювиых труб, а также для электросварных труб различных типоразмеров. [c.234] Специализированный робот создан для автоматического комплексного контроля качества прутков диаметром 1—6 мм из ферромагнитных и неферромагиитных сталей с электрической проводимостью свыше 10 См/м. [c.234] Контролируемые изделия — прутки длиной 1—2,5 м. Материал — стали инструментальные, конструкционные, коррозионно-стойкие, автоматные и др. Скорость контроля — 1,9 м/с. Производительность робота — не менее 1100 прутков в час. [c.234] При контроле прутков выявляют поверхностные дефекты типа нарушений сплошности (трещины, волосовины, неметаллические включения и т. п.) с глубиной свыше 0,05 мм поверхностные обез-углероженные участки неоднородность структуры и отклонение от ГОСТа химического состава материала прутков диаметр прутков. [c.234] По результатам контроля прутки автоматически поступают в четыре кармана брак по металлу брак по диаметру + брак по днаме Г1)у годные. [c.234] Вернуться к основной статье