ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Адаптивные роботы для участков штамповки из "Системы очувствления и адаптивные промышленные работы " На участках штамповки при частых переналадках для выпуска новых деталей необходимо не только перенастраивать роботы, но и оснащать их комплексами дополнительного вспомогательного технологического оборудования. Решению этой проблемы способствует использование адаптивных промышленных роботов, приспосабливающихся к изменениям формы и ориентации разнообразных заготовок для штамповки. [c.217] В функции адаптивного робота входит определение класса транспортируемой конвейером детали, ее ориентация, а затем захватывание и транспортирование в требуемое положение. Часто в таких роботах используют системы технического зрения. [c.217] ДЛЯ каждого фиксированного положения детали 3, угле поворота и горизонтальном перемещении захвата 5, соответствующем данному коду, а затем переключает пульт управления в рабочий режим. [c.218] Для обеспечения определенного усилия сжатия захват снабжен датчиком усилия. Сигнал датчика 4 подается на пороговый элемент 12, на выходе которого появляется сигнал 1 , но лишь после достижения заданного усилия сжатия захвата. С выхода порогового элемента 12 сигнал поступает на коммутатор 7. Последний отключает схему 8 анализа от блока фотодатчиков 6. Импульсы с генератора тактовых импульсов перестают поступать на счетный вход счетчиков импульсов 11. Этим же сигналом с порогового элемента сбрасывается до нуля счетчик импульсов //, и через второй вход блока логических элементов И 17 на третий и четвертый входы блока электронных коммутаторов подается сигнал. По этому сигналу блок электронных коммутаторов 15 вырабатывает сигналы, которые поступают на входы управляющих обмоток приводов манипулятора. На выходе блока управляющих обмоток появляется сигнал о прекращении сжатия захвата, перемещениях по вертикали, горизонтали и ротации захвата. По этому же сигналу порогового элемента 12 считывается код с блока фотодатчиков. [c.218] Считанный код через первый вход блока логических элементов И 17 поступает на первый вход схемы сравнения 16. С выхода блока памяти 18 через третий вход блока логических элементов // на второй вход схемы сравнения 16 поступают коды, записанные в блоке памяти 18 на этане обучения. При равенстве кодов на выходе схемы сравнения 16 появляется сигнал, по которому из блока памяти 18 считываются сигналы угла поворота захвата, ротации колонны и горизонтального перемещения захвата, которые через четвертый и пятый выходы блока 17, блок электронных коммутаторов 15 и блок 14 управления обмоток поступают на приводы манипулятора 13. [c.219] Согласно рис. 8.3 можно записать десятиразрядные двоичные коды для 52 возможных положений датчиков. Для разделения 10 возможных положений детали скоба число датчиков может быть минимизировано и доведено до четырех. [c.220] Производительность рассматриваемого робота определяется в основном временем разворота детали в захвате при ее движении по конвейеру. [c.220] Для захватывания неподвижных деталей, имеющих параллельные ребра, разработан робот с системой технического зрения, выполненной на основе интегральной фотоприемной матрицы МФ-16. Использование эффекта разворота детали при захвате с плоскопа-раллельпыми губками позволяет значительно упростить процесс выбора угла ориентации. [c.220] Можно определить с требуемой точностью угол у между поверхностью детали и опорной поверхностью, который обеспечивает разворот детали в захвате. [c.220] Возможны три варианта захватывания детали. В первом случае (рис. 8.4, а) вершины детали не попадают на поверхность губки захвата во втором случае (рис. 8.4, б) происходит контакт в одной вершине детали, а в третьем случае (рис. 8.4, в) — в двух вершинах. [c.220] Анализируя выражение (8.3), получим, что для к оо), /, /i G (0 0,4) деталь будет разворачиваться в захвате при v (7ji/4 j). [c.221] Ау — проекции сторон детали на оси ОХ и ОУ системы координат ХОУ Ха, Хг, — проекции точек А и В иа ось ОХ системы координат ХОУ, развернутой относительно исходной на угол я/4. [c.222] В настоящее время в промышленности широкое распространение получили детали, выполненные из немагнитных токопроводящих материалов (латуни, меди, алюминия, серебра и т. п.), которые штампуются из ленты. Для подачи подобных деталей на последующие технологические позиции необходимо обеспечить их ориентацию. Задачу ориентации таких деталей можно решать с помощью переменного магнитного поля. Эффект ориентирования достигается в результсгге взаимодействия внешнего переменного магнитного поля с индуцированным в детали полем вихревых токов. [c.222] Переменное высокочастотное электромагнитное поле может быть использовано для ориентации деталей по слабовыраженным геометрическим признакам (мелкая резьба, выточки, прорези, углубления и т. п.), по внутренним и скрытым особенностям, по физическим и механическим свойствам материалов, из которых изготовлена деталь. При оснащеигт электромагнитного ориентирующего устройства адаптивной сис гемой можно определить также тип и ориентацию детали. [c.222] Для нормальной работы системы необходимо создать переменное магнитное ноле в зазоре электромагнитов, обеспечить их своевременное включение в режиме слабых токов и переключение в режим сильных токов и отключение. Периодическое отключение электромагнитов, т. е. их функционирование в импульсном режиме, значительно снижает потребляемую мощность и уменьшает нагрев электромагнитов. [c.223] Безразмерный параметр со называется обобщенной частотой и определяется по формуле со = а[д.цСо , где а — удельная электрическая проводимость материала, Ом -м- со —частота магнитного поля, с- с1 — толщина детали, м. [c.223] Производительность рассмотренной системы составляет 120— 300 деталей в минуту. [c.223] Вернуться к основной статье