ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Устройства робототехнических комплексов для перемещения и сборки изделий из "Промышленные работы для миниатюрных изделий " Необходимым условием эффективности современного производства становится высокая гибкость, т. е. возможность быстрой перестройки на выпуск новых видов продукции различной серийности. Такая перестройка требует мобильности от всех производственных служб конструкторско-технологической, планирующей, основной, инструментальной, подготовительной, транспортно-складской и др. Новым направлением в этой области является создание гибкого автоматизированного производства (ГАП). Основной структурной единицей ГАП являются роботизированные технологические комплексы (РТК), сочетающие автоматизированное технологическое оборудование и промышленные роботы, объединенные транспортными системами. [c.221] При массовом и крупносерийном производстве миниатюрных изделий в составе РТК чаще используются специализированные ПР на операциях обслуживания и специальные — для выполнения технологических операций. Основными требованиями к ПР в этих условиях являются высокие точность, надежность, быстродействие, возможность работы в жестком цикле, простая, но быстроперена-лаживаемая конструкция. Такие ПР позволяют эффективно перестраиваться на новые виды изделий. [c.221] При мелкосерийном производстве миниатюрных изделий используются главным образом специальные ПР, отличающиеся высокой точностью и надежностью, выполняющие технологические операции в сочетании с обслуживающими. Рост производительности в этих условиях обеспечивается за счет групповых методов обработки изделий, использования высокоавтоматизированного универсального технологического оборудования, интенсификации режимов и т. п. Характерная для этого вида производства многономенклатурность требует быстрой переналадки оборудования (иногда в течение одной смены). Поэтому структурной единицей ГАП при мелкосерийном производстве являются роботизированные комплексы, в которых основной функцией роботов является выполнение операций технологического процесса (сборки, сварки, окраски и т. п.). [c.221] Перемещение изделий в ориентированном положении существенно улучшает качество технологических процессов обезжиривания, травления, окраски, сушки и т. п., а также позволяет практически исключить брак от механических повреждений хрупких и маложестких изделий. В зависимости от компоновки робототехнического комплекса изделия могут транспортироваться по прямолинейной и круговой траектории с вертикальной, наклонной и горизонтальной (в том числе радиальной) ориентацией их относительно поверхности транспортера. Применение различных модификаций сложного магнитного поля, образованного наложением переменного или пульсирующего поля на постоянное, позволяет осуществлять бесконтактное управление движением изделий, помещенных в определенное ограниченное пространство, в частности направленное перемещение изделий в заданную зону с регулированием параметров движения на трассе. [c.222] Рассмотрим магнитную транспортную систему РТК, которая позволяет плавно регулировать скорость поступательного перемещения ориентированных изделий и амплитуду их угловых колебаний, обеспечивая режимы транспортирования с ускорением, замедлением, с равномерной скоростью, включая реверсирование движения. Наличие угловых колебаний при поступательном перемещении изделий позволяет интенсифицировать технологические процессы обработки миниатюрных ферромагнитных изделий с тонкослойным покрытием в различных средах. [c.222] Приближенный график скорости центра масс детали имеет вид линейно-ступенчатой функции, а скорости верхнего и нижнего концов этой детали у = ь с (1/2) а и противоположно направлены (а — угловая скорость детали). В этой формуле плюс надо брать для ближнего к возмущающему соленоиду конца, а минус для дальнего. Характер движения стержневых (сплошных и полых) и плоских деталей при различной пространственной ориентации магнитной транспортной системы качественно одинаков. Реверсирование движения деталей осуществляется путем изменения полярности возмущающих соленоидов. [c.224] указанную на рис. 7.3, а, то образующееся при этом сложное магнитное поле обеспечивает западание детали в оправку 1 левым концом. Если полярность магнита 3 будет соответствовать схеме на рис. 7.3, б, то деталь попадает в оправку правым концом. Полярность магнита 3 переключается по сигналу фотодатчика системы опознавания положения детали (на рисунке не показан). [c.226] Сборка стержневых изделий с точной соосной установкой гибких выводов 2, 5 относительно корпуса 3 осуществляется путем воздействия. на концы сопрягаемых элементов локальными магнитными полями соленоидов I, 4, 6, размещенных на определенном расстоянии друг от друга (рис. 7.4, а). Соленоиды 1 и 4 обеспечивают удержание дальних концов гибких выводов 2, 5, а соленоид 6 — соосное расположение их ближних концов в корпусе 3. После совмещения концов выводов внутри соленоида 6 напряженность поля, создаваемого им, увеличивают до значения, обеспечивающего отрыв дальнего конца вывода 5 от соленоида 4 (рис. 7.4, б). После сборки изделие удаляется путем отключения соленоидов 6 и увеличения напряжения на соленоиде 4, В результате этого изделие притягивается к опоре соленоида 4, и последний поднимается в верхнее исходное положение (рис. 7.4, в). Магнитодвижущую силу соленоидов и 4, 6 выбирают из расчета, чтобы соленоид 6 обеспечивал четкую фиксацию нижнего конца вывода 5 относительно сопрягаемого конца вывода 2 и отрыв вывода 5 от опоры соленоида 4, Описанная магнитная система обеспечивает качественную сборку изделий при невысокой точности изготовления сопрягаемых элементов [А. с. 392856 (СССР) ]. [c.226] Полупроводниковые тензодатчики в виде кремниевых пленок 10 наносят на поверхность упругих стержней 11 захвата робота (рис. 7.5, в). Сигналы тензометрических преобразователей демоду-лируются, усиливаются и через блок связи поступают в микропроцессор, который вычисляет заданные параметры движения (путь и скорость). Управляющие сигналы подаются через промежуточный блок в устройство управления роботом. Для измерений показаний тензодатчиков применяют лазерный интерферометр, который позволяет одновременно считывать три усилия и три момента. [c.228] Неточность совмещения деталей и узлов может быть скомпенсирована при сборке, если в сборочном комплексе используются роботы с системой адаптации, включающей органы восприятия изображений. Такие системы не представляют строгих требований к условиям сборки и допускают значительно большую неопределенность в расположении сопрягаемых деталей, приспособлений и т. д. Примером может служить комплекс, осуществляющий установку коллекторных щеток в гнезда щеткодержателей при сборке микродвигателей постоянного тока. Щетки 4 из бункера 5 подаются в накопитель (рис. 7.6). Питатель 6 осуществляет поштучную выдачу щеток из накопителя. Затем робот 2 берет щетку с помощью видеокамеры 3, размещенной в захвате, ориентирует щетку требуемым образом, переносит к технологической машине 7 и устанавливает в соответствующее гнездо щеткодержателя. Собранные узлы из машины 7 передаются роботом в межоперационный накопитель 8. Мини-ЭВМ 1 управляет автоматическим комплексом, обеспечивая включение и выключение шаговых электродвигателей, приводов питателя и исполнительных органов технологической машины, перевод в числовые величины показаний видеокамеры, перенос изображения на экран телемонитора. [c.228] Особенно следует провести тщательный учет всех факторов (технологических, конструктивных, эксплуатационных и др.), влияющих на величину р , которая определяет технологическую надежность сборочного робота и в конечном счете его фактическую производительность Qф. [c.229] Варьируя значения коэффициентов Вп, 8р, Тр, Тр, можно миними-низировать значения 1у, Мм и др. [c.230] Современные достижения в области технологии, роботизации и средств вычислительной техники обеспечивают реальные предпосылки создания автоматических производств в ряде отраслей промышленности и в том числе в приборостроении. Особенно актуальной является задача создания автоматических сборочных производств, так как трудоемкость сборочных процессов все еще значительна (от 30 до 40 % полной трудоемкости изделия), а уровень их механизации и автоматизации не достаточно высок (порядка 40 %). [c.230] Вернуться к основной статье