ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Роботы для загрузки и сборки миниатюрных изделий из "Промышленные работы для миниатюрных изделий " Промышленные роботы, используемые в составе АЛ и РТК, как правило, выполняют операции по захватыванию деталей из накопительных, ориентирующих, измерительных и других устройств и установку их в изделие, тару. Поскольку номенклатура изделий весьма обширна, возникает необходимость создания гибкого, легко собираемого конструктивного набора механизмов и унифицированных элементов (приводов, датчиков, элементов пневмоавтоматики и т. д.), из которых можно было бы компоновать роботы различных модификаций. [c.178] Тйких роботов создаёт йредпосклки иХ надежной работы и удобства эксплуатации обслуживание не требует привлечения высококвалифицированного персонала. Низкая стоимость и высокое быстродействие в сочетании с высокой точностью установки объектов в места позиционирования, приемлемые соотношения между размерами, грузоподъемностью и скоростными показателями во многом определяют эффективность применения роботов с цикловым управлением. [c.179] В совокупности перечисленные факторы создают выигрышную технико-экономическую ситуацию при выборе роботов данного класса для использования при автоматизации. [c.179] Ограниченные манипуляционные возможности таких роботов с обеспечением программирования лишь небольшого числа точек позиционирования в пространстве, необходимость наличия в составе РТК конструктивно сложных и трудоемких в изготовлении магазинов и приемно-передающих устройств — те особенности, которые определяют узкую область их применения. В основном — это машины специального и специализированного назначения. [c.179] Наибольшее распространение в ПР с цикловым управлением получил пневмопривод. Однако область его эффективного применения ограничивается грузоподъемностью роботов, равной 10— 15 кг. Это доказано многочисленными примерами отечественного и зарубежного роботостроения [4, 36]. [c.179] Кинематическая структура робота должна удовлетворять условиям его сопряжения с технологическим оборудованием РТК. Из анализа такого сопряжения вытекают требования к грузоподъемности, точности, перемещениям захвата робота по всем координатам, его размерам, динамическим параметрам, числу точек позиционирования по каждой из координат и т. д. [c.179] С учетом главного параметра — грузоподъемности — проводится обоснование размерного ряда роботов, которые должны наиболее полно и с наименьшими затратами обеспечивать в зависимости от поставленных задач автоматизацию конкретных технологических процессов. [c.179] Повышение степени универсальности робота усложняет его конструкцию, что приводит к увеличению трудоемкости изготовления, повышению стоимости, снижению надежности и эксплуатационных качеств машины. Ограничение технологических возможностей приводит к необходимости создания большого количества роботов для решения комплекса задач по автоматизации технологических процессов. [c.179] Одним из прогрессивных направлений в развитии роботостроения является создание роботов модульной конструкции. В каждом отдельном случае степень универсальности с учетом принципа модульности должна быть обоснована технико-экономически и рассмотрена во взаимосвязи, с другими моделями роботов, образующих размерный ряд. [c.179] В ОДНОЙ ИЗ отраслей, изложен в работе [29]. Указанный отраслевой размерный ряд включает роботы моделей Циклон-5 грузоподъемностью до 5 кг, Ритм-05 грузоподъемностью до 0,5 кг. ПР модели Ритм-01 дополняет этот ряд и закрывает его со стороны наименьшей грузоподъемности. [c.180] ПР Ритм-01 предназначен для автоматизации технологических процессов штамповки, механической обработки и сборки и представлен в трех модификациях (рис. 6.1). Каждая из рассматриваемых модификаций — это комплекс, состояш,ий из манипулятора, устройства программного управления (УПУ) модели АС-2611 [А. с. 807213 (СССР) ] и модуля силового блока, объединенных электрокабелями и пневматическими трубопроводами. Если УПУ и модуль силового блока каждой из модификаций ПР Ритм-01 имеет единое исполнение, то манипуляторы конструктивно отличаются друг от друга. [c.180] Кинематическую схему манипулятора ПР Ритм-01.01 определяют пять степеней подвижности (рис. 6.1, а). Из них четыре степени являются транспортными подъем-опускание руки, ее поворот вокруг вертикальной оси манипулятора, поперечный сдвиг и выдвижение-втягивание, руки. Поворот захвата вокруг горизонтальной оси руки определяет единственную ориентирующ,ую степень подвижности. [c.180] В манипуляторе ПР Ритм-01.02 (рис. 6.1, б) на специальном кронштейне закреплены две руки, а поперечный сдвиг руки отсутствует. Одна из рук аналогична по конструкции двухстепенной руке, устанавливаемой на манипуляторе ПР Ритм-01.01 . Вторая рука — одностепенная. В ней отсутствует ориентирующая степень подвижности. [c.180] В каждой из модификаций манипуляторов предусмотрена установка клеш,евых и вакуумных захватов, которыми комплектуется робот. [c.181] Если кинематическая схема манипулятора ПР Ритм-01.01 позволяет наиболее удачно вписывать его в РТК механической обработки, то исполнение манипулятора ПР Ритм-01.02 рассчитано на его предпочтительное применение при автоматизации технологических процессов холодной листовой штамповки на соответствуюш,ем прессовом оборудовании. [c.181] ПР Ритм-01.03 может быть использован при автоматизации штамповки, механической обработки и сборки. При автоматизации технологических процессов несложной сборки находит применение и ПР Ритм-01.02 . [c.181] На рис. 6.2 в качестве примера показано применение ПР Ритм-01.01 . Штрихпунктирными линиями изображена траектория переноса манипулятором 5 заготовок 1 из исходного положения А к шпинделю 6 токарного станка 4, к приемному 3 и бункерному 2 устройствам. Пояснение перемещений захвата манипулятора при загрузке и разгрузке станка с наименованием переходов приведено в табл. 6.1, где положение 1 заготовки соответствует исходному положению захвата манипулятора на рис. 6.2. [c.181] С примерами структурных схем РТК холодной листовой штамповки с применением ПР Ритм-01.02 и Ритм-01.03 можно ознакомиться в работе [29]. [c.181] Перемещения захвата (захватов) манипуляторов ПР Ритм-01.01 , Ритм-01.02 иллюстрирует рис. 6.3. [c.183] В манипуляторе ПР Ритм-01.02 предусмотрена возможность регулировки взаимного расположения рук как в вертикальной, так и в горизонтальной плоскостях. Регулируемое смещение рук в вертикальной плоскости составляет О—40 мм. Смещением осей рук в вертикальной и горизонтальной плоскостях и поворотом каждой руки в горизонтальной плоскости достигается компоновка манипулятора ПР Ритм-01.02 , показанная на рис. 6.3, в. [c.183] Вернуться к основной статье