ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Структура программного обеспечения из "Промышленные работы для миниатюрных изделий " В состав программного обеспечения промышленных роботов, управляемых от ЭВМ, могут входить следующие компоненты 1) операционная система реального времени 2) язык управления роботом 3) системные и, сервисные программы 4) функциональные программы. [c.144] Более подробное описание операционных систем промышленных роботов приводится в следуюш,ем параграфе. [c.145] Язык управления служит основным средством для программирования задач робота и управления всем робототехническим комплексом в целом. Соответственно своему назначению язык управления содержит два компонента — язык программирования задач робота и командный язык, или язык директив. Язык программирования роботов характеризуется определенным уровнем (низким или высоким) и по своим функциям подобен обычному языку программирования ЭВМ соответствуюп его уровня, дополненному операторами, специфичными для промышленных роботов. К таким операторам относятся, например, операторы перемещения руки робота, открытия и закрытия захвата, опроса состояния сенсорных устройств, выдержки заданного интервала времени и т. п. Нередко в язык программирования включают операторы для организации параллельного выполнения и синхронизации задач, что особенно важно при программировании роботов с двумя и более руками. [c.145] Второй компонент языка управления роботом — командный язык, или язык директив, — предназначен для организации диалоговой связи человека-оператора с роботом. Командный язык дает возможность устанавливать режим функционирования робототехнического комплекса, вмешиваться в процесс выполнения задачи роботом, приостанавливать робот в критических или необычных ситуациях, осуществлять дистанционный контроль действий робота и т. п. Командный язык обычно существенно отличается от языка программирования по своей синтаксической структуре. [c.145] В состав системных и сервисных программ робототехнического комплекса, управляемого от ЭВМ, могут входить системный загрузчик, компилятор или интерпретатор языка программирования, редактор текста, компоновщик транслированных программ, отладчик программ, программы организации файлов и доступа к файлам, тестовые программы и т. п. Обычно состав системных и сервисных программ определяется разработчиками робототехнического комплекса и остается неизменным в процессе эксплуатации робота, если не считать исправления выявленных ошибок. [c.145] Функциональные программы предназначены непосредственно для реализации функциональных задач робота (таких, как приварка выводов к контактным площадкам микросхем, сборка микросхем, упаковка деталей и т. д.). Эти программы обычно разрабатываются пользователями в зависимости от конкретных условий применения роботов. В состав функциональных программ могут быть включены одна или несколько демонстрационных программ, дающих возможность оперативно проверить работу робота на некоторых стандартных задачах. [c.145] Состав и иерархия основных компонентов программного обеспечения роботов, управляемых от ЭВМ, а также связь программного обеспечения с оборудованием робота и с человеком-операто зом (или программистом) показаны на рис. 5.1. [c.145] Важным вопросом организации и сопровождения программного обеспечения робота является выбор подходящего машинного носителя. В простейшем случае в качестве носителя программного обеспечения робота может служить перфолента. Перед началом каждого запуска робота с этой перфоленты должны быть введены в основную память ЭВМ необходимые компоненты программного обеспечения. Так как с экономической точки зрения для управления роботом целесообразно применять микроЭВМ, имеющие ограниченный объем основной памяти, то при наличии достаточно развитого программного обеспечения не всегда удается поместить в основную память микроЭВМ все компоненты программного обеспечения. Это, в частности, означает, что смена режима функционирования робота может обусловить необходимость ввода с перфоленты новых компонентов программного обеспечения. Кроме того, для длительного хранения создаваемых программ их требуется выводить на перфоленту. Следовательно, использование перфоленты в качестве носителя программного обеспечения сопряжено с большими затратами ручного труда человека-оператора и поэтому может быть рекомендовано лишь в наиболее простых и дешевых роботах. [c.146] Более совершенным носителем программного обеспечения робота является кассетный накопитель на магнитной ленте. В этом случае отпадает необходимость в утомительных ручных операциях по вводу и выводу перфолент и в управлении ненадежным перфолен-точным хозяйством. Будучи достаточно дешевым, надежным и компактным, кассетный накопитель в то же время характеризуется невысоким быстродействием, что может затруднить или даже исключить его применение в роботах, требующих частого и быстрого обмена программ и данных между основной памятью и магнитной лентой. Кроме того, кассетный накопитель на магнитной ленте имеет малый объем памяти. [c.146] Используя накопитель на гибких магнитных дисках, можно создать достаточно развитую файловую систему (см. рис. 5.1), в которой могут храниться все компоненты программного обеспечения робота. По мере необходимости те или иные компоненты загружаются в основную память управляющей ЭВМ, что обеспечивает должное функционирование робота в различных режимах его применения. [c.147] Вернуться к основной статье