ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Информационная система прецизионных роботов н робототехнических комплексов из "Промышленные работы для миниатюрных изделий " Основной задачей управления приводом систем точного позиционирования является точный останов рабочего органа (вращающегося вала или каретки) в заданном положении. Например, в роботизированном обрабатывающем центре (рис. 2.40) при смене инструмента 6 возникает необходимость ориентированного останова шпинделя станка в определенном угловом положении. Устройство управления непрерывным серводвигателем привода шпинделя 5 включает блок ЧПУ /, который выдает команду останова в блок последовательного управления питанием 2, откуда сигнал подается в сервоустройство 3 шпиндельного двигателя 4. На вход сервоустройства 3 через усилитель 8 поступает также информация от магнитного датчика 7 обратной связи об угловом положении шпинделя 5. Торможение и останов шпинделя осуществляются бесконтактно электрическим методом. [c.64] Указанное значение щщ определяет чувствительность данной системы перемещения на вибродвигателях. Для определения погрешности перемещения каретки в систему управления вводится необходимый диапазон ее движения. С генератора 6 на обкладки вибродвигателя 5 подаются шаговые импульсы с длительностью, равной /и, п. и частотой следования 1 кГц, а перемещение каретки )егистрируется лазерным интерферометром измерительной системы. 1о результату сравнения импульсов программного устройства 8 системы управления и измерительной системы вибродвигатель отключается, и каретка фиксируется. Погрешность перемещения каретки высвечивается на табло системы управления. Погрешность перемещения в диапазоне движения каретки от нуля до 0,1 м составляет 0,16 мкм при скорости движения порядка 2 10 м/с. Взаим ное влияние координат при перемещении не превышает 10 %. [c.68] Основными дестабилизирующими факторами, вызывающими от кл( нение шага 5 каретки от его номинального значения, являются изменение коэффициента трения на длине контакта пластины вибродвигателя с кареткой и изменение амплитуды колебаний пластины в результате изменения длительности импульса питания и резонансной частоты этого двигателя. [c.68] Информационная система промышленного робота предназначена для получения и обработки информации о состоянии как самого робота, так и внешней среды. Состояние робота характеризуется такими параметрами, как положение и скорость звеньев манипулятора, усилия, возникаюш,ие в его звеньях. Состояние внешней среды характеризуется следующими параметрами формой, положением и ориентацией в пространстве объектов манипулирования робота, специфическими свойствами внешней среды и параметрами возмущений, влияющими на выполнение роботом технологической операции. [c.69] Вернуться к основной статье