ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Классификация и основные характеристики роботов из "Промышленные работы для миниатюрных изделий " На основании ГОСТ 25378—82 и общепринятых классификаций роботов [23, 26] можно выделить следующие классификационные признаки, наиболее характерные для трех описанных, выше структурных групп сверхлегких роботов, — это выполняемая функция, степень специализации, число степеней подвижности, вид привода, способ управления и программирования. [c.19] Роботы второй структурной группы специальные и специализированные, используются как технологические (в том числе контрольно-измерительные или исследовательские). [c.20] Роботы третьей структурной группы, имеюш,ие развитую информационную систему и адаптивное управление, можно отнести к специальным технологическим (иногда в литературе именуемым интегральными роботами с элементами искусственного интел- текта). [c.20] Число степеней подвижности роботов, меняюш,ееся в довольно широких пределах, указано в табл. 1.1. [c.20] В сверхлегких роботах широкое применение находят электроприводы различного вида линейный, шаговый, асинхронный, виброприводы, а также пневмопривод и его комбинация с электроприводом (например, в роботах первой структурной группы). Гидропривод применяется редко. [c.20] По способу программирования роботы разделяют на программируемые аналитические и обучаюш иеся, причем первые распространены более широко. [c.20] Для гарантированного выполнения всех функций, возложенных на роботы для манипуляций миниатюрными изделиями, проводятся их испытания, регламентированные ГОСТ 16504—81 и предусматривающие проверку основных показателей, номенклатура которых указана в ГОСТ 25378—82. [c.20] Испытания ПР данного класса обычно проводятся при нормальных условиях (по ГОСТ 15150—69), а для прецизионных роботов — с учетом требований вакуумной гигиены. [c.20] Порядок проведения испытаний роботов зависит от этапа разработки и стадии освоения производства. Однако предварительные, приемочные и аттестационные испытания обычно проводят по единым программам и методикам. [c.20] Полный состав проверок обычно определяется конкретным исполнением робота и его назначением. [c.20] Для сверхлегких роботов наиболее критичными являются сле дующие технические характеристики грузоподъемность, максимальные значения абсолютной погрешности позициониррвания, перемещения, скорости и ускорения. [c.21] Особенность создания роботов для манипулирования миниатюрными изделиями заключается не столько в сложности манипулирования такими объектами, сколько в обеспечении высокой точности позиционирования. Поэтому первостепенное значение имеют расчет всех возможных режимов и оптимальный выбор значений перечисленных характеристик. Кроме того, информацию о характеристиках роботов изготовители обычно предоставляют без учета будущих условий их эксплуатации, изменение которых существенно влияет на эти характеристики. Поэтому для роботов данной группы необходимо уточнять и регламентировать условия, при которых замеряются их характеристики. Единые методы, используемые для проверки характеристик роботов изготовителями и пользователями, позволят точнее определять возможности этих роботов. Чтобы получить полную информацию о характеристиках роботов, нет необходимости проверять их все без исключения. Например, основные проверяемые характеристики прецизионных роботов должны учитывать влияние на абсолютную погрешность позиционирования их конструктивно-кинематических и динамических особенностей при выполнении типовых рабочих операций. [c.21] Влияние кинематики и конструктивных особенностей робота на погрешность позиционирования проявляется в виде деформаций, накапливающихся и возникающих как в подвижных звеньях (стойках, манипуляторе, кисти и т. п.), так и в стыках его опор. Оценку этих деформаций следует проводить перед каждой сменой, например, путем измерения прямоугольности, параллельности и плоскостности соответствующих осей и плоскостей конструкции робота, организованной в прямоугольной, цилиндрической или сферической системе координат (рис. 1.4). [c.21] для роботов, выполненных в прямоугольной системе координат (рис. 1.4, а), измерения будут включать проверки горизонтальности основания, перпендикулярности оси г к основанию, перпендикулярности оси г к осям л и г/, а также определение параллельности оси л плоскости основания. [c.21] Для роботов, выполненных в цилиндрической или сферической системе координат (рис. 1.4, б), проверяют перпендикулярность главной оси г к основной или воображаемой эталонной плоскости. Кроме того, проверяют установку других осей, например, перпендикулярность оси ВВ к эталонной плоскости — в шарнирных роботах, или параллельность оси В В к эталонной плоскости — в роботах со сферической системой координат. Учет допустимых отклонений от перпендикулярности и параллельности позволяет судить о систематической составляющей общей погрешности. [c.21] При я 30 Р = — 1/ 2 и 7 = —- 1/х1. Значения коэффициентов XI — и Х2 выбирают по таблицам %. [c.23] От средних значений вверх и вниз отложены отрезки, равные а, и через концы этих отрезков проведены линии. Заштрихованная полоса между этими линиями дает возможность судить о направлении изменения погрешности позиционирования, а ширина полосы характеризует изменение поля рассеяния А. [c.24] Из диаграммы видно, что поле рассеяния А — и + Qa, а допуск позиционирования Т = max — тШ I + А. [c.24] Рассматриваемая диаграмма получена для робота типа ПРП-2-2 при контактном способе измерения погрешности позиционирования, Анализ динамики движения робота будет неполным, если не оценить скорость и ускорение (замедление), с которым он движется. Обычно для измерения скорости и ускорения сложное оборудование не требуется. Эти измерения могут быть выполнены как в условиях настройки робота, так и в процессе его эксплуатации. Наибольшее распространение получили два метода измерения скорости и ускорения дифференциальный и интегральный. Дифференциальный метод основан на использовании информации от потенциометров и тахогенераторов, а интегральный — на определении скорости движения посредством интегрирования выходного сигнала датчика. [c.24] Описание последовательности движения осей робота при выполнении типовых рабочих операций позволяет установить стандартные рабочие циклы и подобрать для их реализации наиболее подходящий робот. Анализ движения роботов требует деления диапазона его перемещения на короткие, средние и длинные и сопряжен с соблюдением определенных условий. Например, целесообразно, чтобы каждая ось робота участвовала в движении в двух противоположных направлениях и чтобы в каждой второй программируемой точке можно было остановить робот, измерить время его движения и погрешность позиционирования. Эти данные помогут не только судить об эксплуатационных возможностях роботов, но и позволяет провести оптимизацию их конструкций. [c.24] Вернуться к основной статье