ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Вывод уравнений движения неголономной системы из общего уравнения динамики. Уравнения С. А. Чаплыгина из "Введение в аналитическую механику " Отсюда видно, что частная производная от ускорения Wi=ri /-Й точки по Л л равна eг x, т. е. [c.190] При вычислении функции 5 бывает целесообразно использовать теорему, аналогичную теореме Кенига. [c.193] Это значит, что в общем случае центр масс шара движется по параболе, расположенной в плоскости, параллельной наклонной плоскости. [c.196] Это и есть искомые уравнения движения. Присоединяя к ним уравнения неголономных связей (7.58), получим полную систему уравнений для определения всех обобщенных координат, . [c.197] Пример 59. Составить уравнения движения велосипеда, пренебрегая движением ног велосипедиста, движением педального механизма и считая колеса велосипеда абсолютно жесткими тонкими дисками ). [c.199] Будем считать велосипедиста твердым телом, жестко скрепленным с рамой. Исходя из условий задача и рассмотрения рнс. 7.4 и 7.6, велосипед можно считать системой, состоящей из четырех кинематически связанных между собой твердых тел рамы с седоком, переднего и заднего колес и вилки переднего колеса. [c.199] В дальнейшем будем рассматривать лишь малые отклонения от движения велосипеда вдоль оси у. [c.205] Составим уравнения движения велосипеда, воспользовавшись уравнениями (7.60). Кинетипеская энергия системы состоит из кинетической. энергии Тг -рамы с седоком и заднего колеса и кинетической энергии Г вилки и переднего колеса. Кинетическая энергия рамы с седоком и заднего колеса равна. [c.206] Найдем обобщенные силы . [c.210] Вычислим операторы Г , Туг и Т . [c.210] Система уравнении (7.81) представляет собой лпнеаризоваиные уравнения движения неуправляемого велосипеда с жесткими колесами. [c.212] Вернуться к основной статье