ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Принципиальная схема стабилизации из "Основы техники ракетного полета " Поскольку действие гироскопов и датчиков перегрузок связано с инерцией масс, системы управления, построенные с помощью этих контрольно-измерительных приборов, называются инерциальными система.ми. [c.365] на ракете контрольно-измерительные датчики гироскопических приборов являются чувствительными органами автомата стабилизации. Полученные от них сигналы необходимо как-то преобразовать, обработать, Суммировать, усилить и передать иа рулевые машины, которые и повернут в необходимой мере газоструйиые рули или управляющие камеры, и таким образом ориентация летательного аппарата в ходе некоторого динамического процесса будет восстановлена. [c.366] Первые автоматы стабилизации были созданы в самом начале нашего века для управления курсом морских торпед. В дальнейшем с развитием авиации начали создаваться автопилоты, основные принципы которых во время второй мировой войны были приняты за основу создаваемых автоматов стабилизации ракет и самолетов-снарядов. Постепенное увеличение дальности ракет, расширение их задач, выход в космическое пространство, повышение требований к точности — все это естественно усложнило снсте.му стабилизации, связало ее с системой наведения и привело к тому, что эга область техники не только расширилась, но и сделалась трудно обозримой. Поэтому мы начнем с самых простых, может быть даже примитивных вопросов, по методически наиболее доступных. [c.366] Рассмотрим для начала работу простейшего автомата стабилизации но курсу для самолета (рис. 8.3). [c.366] Исполнительным органом автомата является воздушный руль, поворот которого осуществляется силовым поршнем. Давление в обе полости рабочего цилиндра поступает от масляного насоса и регулируется распределительным золотником, который передвигается чувствительной мембраной. Для того чтобы изменить давление в полостях рабочего цилиндра, золотник необходимо передвинуть вправо или влево (как в паровой машине Уатта). Перемещение регулирующего золотника не требует заметных усилий — осевые силы взаимно уравновеитены, поэто.му чувствительная мембрана в состоянии управлять большими усилиями, ловорачивающими руль. [c.366] Все эти элементы вместе — рабочий поршень, золотник и чувствительная мембрана — объединяются обычно общим названием силовой привод. Это прототип современных рулевых машин. [c.366] Если самолет следует по курсу, оба отверстия, А и в, через которые поступает воздух к мембране, прикрыты в равной мере. Давление в полостях мембранной коробки одинаково, золотник находится в среднем положении, и перепад давления в полостях рабочего цилиндра равен нулю. Руль занимает нейтральное положение. [c.367] Идея ясна, и автомат, казалось бы, полностью нли во всяком случае, в принципе, решает задачу курсовой стабилизации. Схема, однако, обладает существенным недостатком. [c.367] Под обратной связью в широком смысле слова пони.мается элемент системы регулирования, соединяющий последующее звено с одним из предыдущих таким образом, чтобы сигналы, подаваемые на вход, были согласованы с результатами, которые система дает на выходе. [c.368] Снова примем, что самолет по какой-то причине отклонился влево от курса. Тогда в уже знакомой нам последовательности сработают все элементы схемы, и руль при своем повороте не только восстановит ориентацию самолета, но одновременно через передаточный механизм сместит распределитель воздуха АВ в сторону нейтрали, уменьшая тем самым входной сигнал. [c.369] Таким образом, если в рассмотренном прихмере автомата курса чувствительным элементом является только гироскоп, инерционные свойства которого позволяют определить лишь первое слагаемое написанного выражения, то теперь ясно, что нужен еще и датчик угловой скорости. О том, что он собой представляет, мы поговорим позже. Но, вообще говоря, можно обойтись п без такого датчика. В промежуточной функциональной цепи, соединяющей чувствительный элемент и исполнительный орган, можно предусмотреть дифференцирующее устройство для определения Дф с последующим суммированием составляющих сигналов в соответствии с написанным выражением. Что же касается коэффициентов ао и щ, то подбор соотношения между ними должен стать предметом настройки автомата, что дает разумную меру между чувствительностью автомата к углу ог-клоне1Шя и к угловой скорости. [c.370] Если установить дифференцирующее устройство, то обратная связь снова будет осуществляться через корпус, по она становится более совершенной. Такого рода связь называется обычно гибкой. [c.370] Вернуться к основной статье