ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Двухступенчатая гироскопическая стабилизация из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " Гироскопическая стабилизация может быть осуществлена при использовании системы, содержащей две платформы, установлен ные одна на другую. Первая платформа стабилизируется при по мощи части системы, которую будем называть первой ступенью Ошибки стабилизации первой ступени являются возмущениями воздействующими на вторую платформу. Часть стабилизатора управляющая второй платформой, представляет собой вторую ступень стабилизации. Первая ступень обеспечивает предварительную, грубую стабилизацию, вторая — окончательную, более точную. [c.338] Двухступенчатые системы применяются при необходимости получения высоких точностей, когда по тем или иным причинам решение этой задачи при помощи одноступенчатой системы затруднительно. [c.338] Примером двухступенчатого стабилизатора может служить система стабилизации платформы, представленная на рис. 1.1. Для этого необходимо, чтобы сам движущийся объект, на котором установлена платформа, имел угловую стабилизацию в этом случае он представляет собой первую ступень стабилизации. Второй ступенью будет система стабилизации платформы относительно движущегося объекта. [c.338] В принципе число ступеней стабилизации может быть больше двух, но такие системы здесь не приводятся. [c.338] Предполагается, что если имеет место коррекция первой ступени стабилизатора со стороны второй ступени, то эта коррекция является медленным процессом и динамика первой ступени не зависит от динамики второй ступени. Однако желаемые структура и динамические характеристики ступеней взаимозависимы в том смысле, что требования, предъявляемые к первой ступени, могут зависеть от возможностей реализации необходимой точности второй ступени при тех или иных ошибках стабилизации первой ступени. [c.339] Как и в предшествующих главах, предполагаем, что частоты изменения взаимной ориентации средних положений плоскостей колец подвесов внутри каждой ступени и между ступенями значительно ниже частот качки и собственных частот ступеней стабилизации. Это позволяет при исследовании считать параметры системы постоянными. Каждую из ступеней стабилизации рассмотрим упрощенно как одноосную, принимая моменты инерции и возмущающие воздействия (скорости и ускорения качки, внешние возмущающие моменты) такими, которые соответствуют наиболее тяжелым условиям работы ступени. [c.339] Ниже рассматриваются только такие случаи, когда обратное воздействие со стороны второй ступени на первую практически не влияет на динамику стабилизатора в целом. Случаи, когда динамика системы зависит от обратного воздействия в виде реактивного момента исполнительного двигателя второй ступени, приложенного к первой ступени, требуют дополнительного исследования. [c.340] Эта передаточная функция может быть использована при исследовании двухступенчатой системы. [c.341] Следует учесть, что согласно равенству (10.3) корни характеристического уравнения замкнутого двухступенчатого стабилизатора не отличаются от корней характеристических уравнений замкнутых первой и второй ступеней в отдельности. Следовательно, при переходе от двух отдельных ступеней стабилизации к двухступенчатой системе условия устойчивости не изменяются предполагается, что частоты собственных колебаний каждой из ступеней существенно различны, что обычно имеет место. [c.341] Как следует из выражения (10.2) или из вида передаточной функции Wэ р), порядок астатизма двухступенчатого стабилизатора равен сумме порядков астатизма ступеней. Это означает, что при переходе от одноступенчатого стабилизатора к двухступенчатому может расширяться класс возмущающих воздействий, по отношению к которым стабилизатор инвариантен [46]. Отметим, что для двухступенчатого стабилизатора условия его инвариантности заключаются согласно рис. 10.2 или выражению (10.2) в равенстве нулю передаточных функций преобразующих звеньев Р (Р) и (р). [c.341] Вернуться к основной статье