ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Системы управления с цифровыми вычислительными машинами из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " Использование цифровых вычислительных машин (ЦВМ) для управления автоматизированными объектами имеет большие перспективы вследствие значительных вычислительных и логических возможностей ЦВМ, позволяющих обрабатывать большие потоки информации и реализовать сложные законы управления. При наличии на борту подвижного объекта ЦВМ на нее может быть возложена, в частности, и задача коррекции (или управления) гиростабилизатора. [c.324] Удобство перехода к абсолютной псевдочастоте заключается в том, что при о)Го 2 выполняется приближенное равенство A я ш и характеристики, построенные в функции к, практически сливаются с характеристиками, построенными в функции ш. [c.328] Частотные характеристики могут использоваться для оценки качества системы по частотным критериям, например по показателю колебательности, эффективной полосе пропускания и др. [c.328] Переходный процесс в системе можно строить разложением в ряд Лорана z-преобразования выходной величины. [c.328] Сглаживание гармонической помехи, действующей на входе системы, можно подсчитать обычными приемами. Пусть на входе системы (рис. 9.20, б) действует помеха, которую определим в дискретные моменты времени t = iT , где i = О, 1, 2. [c.328] Для помех, представляющих собой случайный стационарный процесс, расчет проводится следующим образом [17]. [c.328] После нахождения дисперсии ошибки в соответствии с формулой (9.23) может быть определен коэффициент сглаживания. [c.329] В случае, если Ат . Го, корреляционная функция (1Т0) может быть получена из (т) заменой т = /Го. [c.329] В табл. 9.12 приведены типовые дискретные случайные процессы. [c.329] Перейдем к рассмотрению некоторых простейших систем управления гиростабилизаторов. [c.329] ЧТО совпадает с равенством (9.37). [c.331] При выполнении условия 2( Тд С формула (9.167) практически совпадает с формулой (9.41), справедливой для непрерывной системы. [c.333] Однако введение дополнительного фильтра не позволяет сузить эквивалентную полосу пропускания белого шума и увеличить коэффициент сглаживания. Эффективная полоса в данной системе будет определяться полученной ранее формулой (9.161). [c.333] На рис. 9.22 построен переходный процесс для угла стабилизации при КаТо=0,6 КаТо=1 и /СаГо = 1,5. Процесс затухает в рассматриваемой системе за один такт работы ЦВМ при КаТо=1. [c.334] Формула для коэффициента сглаживания гармонической помехи совпадает с формулами (9.158) и (9.159), если в них подставить Кй -= /СгГ . [c.335] Она практически мало отличается от эквивалентной полосы для системы типа 1—О, определяемой выражением (9.161). [c.335] Коэффициент сглаживания гармонической помехи совпадает со значением (9.167), если сделать подстановку Ка = КгТ . [c.336] При выполнении условий Ка = Ке Ги 2Го и 2Гф Го переходные процессы в рассмотренных системах типов 2—1—О и 2—1—2—1 практически совпадают с процессами в системах типов 2—1 и 2—1—2 (см. 9.4). При невыполнении этих условий переходный процесс может быть построен по обш,ей методике разложения в ряд Лорана подобно тому, как это было сделано при рассмотрении системы типа 1—0. [c.336] В заключение заметим, что функции дополнительного интегратора и дополнительного фильтра (см. рис. 9.8) могут быть возложены на ЦВМ. В этом случае Ь (г) Ф 1. [c.336] Покажем формирование желаемого значения О (г) па примере введения посредством ЦВМ изодромного звена, повышающего порядок астатизма. [c.336] Вернуться к основной статье