ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Системы управления с шаровыми гироскопами из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " Для случая наложения на шаровый гироскоп моментов прецессии от специального датчика моментов (см. рис, 5.27) такой стабилизатор имеет передаточную функцию по цепи коррекции, практически не отличаюгцуюся от передаточной функции (9.6). [c.313] Это позволяет при расчете подобных систем использовать изложенную выше теорию. [c.314] Структурная схема системы управления может быть получена из изображенной на рис. 5.28, если считать систему слежения за шаром идеальной, т. е. положить в любой момент времени + + а, = 0 и Рг + Рг = ф. [c.314] Рассмотрим раздельно два случая так называемую радиальную коррекцию (а = 0) и нерадиальную коррекцию а ф 0). [c.314] Радиальная коррекция. При а = О в формуле (5.101) системы управления по двум осям оказываются независимыми и одинаковыми. Структурная схема для системы управления по углу а представлена на рис. 9.13. [c.314] На входе системы аналогично рис. 9.5 показаны ошибка датчика угла системы управления б и помеха п (). Вращение опорной системы координат учтено на схеме скоростью а уход гироскопа — скоростью А0 . [c.314] Система типа 1—О по сравнению с системой типа 1 хуже сглаживает и случайную помеху. Для передаточной функции (9.83) эквивалентная полоса пропускания белого шума (9.30) стремится к бесконечности. [c.316] При выполнении условия Тф Гц, система приближается по свойствам к рассмотренной ранее системе типа 1—2 и может рассчитываться по соответствуюгцим формулам (см. 9.3). При Тф Гц, будет получена система типа 1, которая также рассмотрена в 9.3. [c.316] При выполнении условия Тф Т передаточную функцию (9.90) можно свести приближенно к виду (9.69) и рассчитывать систему типа 2—1—2. При Тф = Т передаточная функция (9.90) сводится к выражению (9.65) и может рассчитываться как система типа 2—1 (см. 9.4). [c.317] Нерадиальная коррекция. В этом случае коэффициент перекрестной связи а, ВХОДЯШ.ИЙ в формулу (5.101), не равен нулю. Это приводит к тому, что системы управления по двум каналам аир (см. рис. 5.28) оказываются связанными, и исследование их должно производиться совместно. [c.317] Из этих формул как частный случай может быть получена формула (9.85), если положить в них а = 0. [c.318] Рассмотрим расчет связанной системы иа примере передаточной функции (9.96). [c.319] В случае а = О спираль превращается в прямую, соединяющую начальную точку с координатами а и р с началом координат (радиальная коррекция). [c.320] Аналогичным образом можно найти амплитуды ошибок при действии помехи g, а также для передаточных функций (р, ja) другого вида. [c.321] Всем частотам в Соответствии с формулой (9.28) даст дисперсии ошибок на выходе каналов и Др. [c.322] Для улучшения сглаживания в связанную систему управления (см. рис. 9.15) можно ввести в каждый канал дополнительный фильтр с передаточной функцией Wф (р). Расчеты при этом будут аналогичными изложенному выше. [c.322] Для уменьшения влияния перекрестных связей, вносимых шаровым гироскопом (см. рис. 5.28), можно вводить дополнительные перекрестные связи к входу или выходу каналов гиростабилизатора. Наиболее просто это достигается на входе системы управления введением дополнительных цепей или разворотом датчика угла шарового гироскопа вокруг оси вращения шара. [c.322] Вернуться к основной статье