ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Системы управления с астатизмом второго порядка из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " Повышение порядка астатизма позволяет уменьшать скоростную ошибку, вызываемую постоянной скоростью изменения программного угла и скоростью ухода гиростабилизатора АЙ. [c.304] Для повышения порядка астатизма в систему управления вводится дополнительный интегратор, который может быть выполнен па разных элементах (электронных, электромеханических, механических и до.). [c.305] При этом предполагается, что сигналы на входе и выходе имеют одинаковую размерность (электрическое напряжение, перемеш,ение и т. п.). [c.305] Каждому интегратору присущ, самопроизвольный дрейф, определяемый скоростью нарастания выходной величины Ахг при нулевом сигнале на входе. V, = 0. Более удобно относить дрейф к входу интегратора в виде эквивалентного входного сигнала. [c.305] Величина А (У является в интеграторах более определенной и не зависит, например, от величины постоянной времени Т , которая может меняться в широких пределах. В электромеханических интеграторах изменение может достигаться, в частности, изменением передаточного отношения редуктора п (9.62). [c.306] Как и ранее, но условиям отработки полезного сигнала л. а. х. должна проходить выше точки Ау (или запретной зоны) и по условиям подавлеипя помехи — ниже точки Л . [c.306] Более точный выбор может быть сделан при рассмотрении переходных процессов (см. ниже). [c.307] В установившемся режиме ошибка определяется только ошибкой чувствительного элемента б и отнесенным к входу дрейфом интегратора б . В соответствии с формулой (9.64) выгодно увеличивать коэффициент передачи Это снижает влияние дрейфа интегратора. К аналогичному результату приводит введение дополнительного усилителя между выходом чувствительного элемента и местом включения интегратора. [c.307] Сглаживание помехи, представляющей собой случайный стационарный процесс, может быть определено в соответствии с табл. 9.6. [c.308] Рассмотрим теперь наблюдательное время в системе типа 2—1. Здесь наблюдательное время при отработке входного сигнала не равно наблюдательному времени Т 2 при первичном согласовании. [c.308] Параметры системы управления приведены в табл. 9.7. [c.309] Переходный процесс изображен на рис. 9.12. [c.309] Значение экстремума а, ах = 1,25а будет при tэ = —. Значения наблюдательного времени Г01 приведены для этого случая в табл. 9.9. [c.311] Из этого примера видно, что повышение коэффициента сглаживания до значения Ксгл = 600 намного увеличило наблюдательное время системы. [c.312] Как видно из этого примера, введение дополнительного фильтра позволило сильно увеличить сглаживание заданной помехи, что дало возможность значительно снизить наблюдательное время. [c.313] Вернуться к основной статье