ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Системы управления с астатизмом первого порядка из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " В простейшем случае управляющее устройство У У (см. рис. 9.2) представляет собой усилитель. Этот усилитель может быть как безынерционным, так и инерционным с передаточной функцией (4.101) или (4.102). Система управления будет в этом случае обладать астатизмом первого порядка, определяемым наличием интегрирующего звена (гиростабилизатора) с передаточной функцией (9.4) или (9.6). [c.295] Первое слагаемое правой части выражения (9.36) представляет собой скоростную ошибку, а второе — ошибку датчика угла. При заданных значениях б, г ) о и (Й1 + А ) из выражения (9.36) можно определить требуемое значение добротности по скорости. [c.296] При заданных положениях контрольной точки Лк или запретной области (см. рис. [c.296] Из последнего выражения видно, что увеличение Хода гиростабилизатора ди, а также скорости которую он должен отрабатывать, ухудшает условия сглаживания гармонической помехи. [c.297] Такой фильтр может быть построен, например, па электромеханических элементах [21. [c.297] для этой передаточной функции изображена на рис. 9.6, б. В соответствии с наклонами —20 и —40 дб1д к это будет л. а. X. типа 1—2. [c.297] Условия пропускания полезного сигнала при введении дополнительного фильтра практически не меняются. Формула (9.36) сохраняется и в данном случае. [c.297] Сглаживание помехи, представляющей собой случайный стационарный процесс, может быть определено в соответствии с табл. 9.2, в которой приведены результирующие формулы для дисперсии ошибки, вызываемой случайной помехой на входе (9.28). [c.297] Можно показать, что введение фильтра с двумя постоянными времени (апериодического звена второго порядка или колебательного звена), т. е. использование системы управления типа 1—2—3, ухудшает сглаживание и расширяет эквивалентную полосу пропускания белого шума 12 1. [c.298] Обратимся теперь к наблюдательному времени. Для рассматриваемых систем управления типа 1 и 1—2 оба значения наблю-дагельного времени одинаковы - Т . [c.298] В табл. 9.3 приведены значения относительного наблюдательного времени То = КцТоДля различных значений А%. [c.299] Первый случай (9.49) обычно не представляет интереса, так как во втором (9.50) и третьем (9.51) случаях при том же наблюдательном времени можно получить более эффективное сглаживание помех. [c.300] Пример 9.1. Рассмотрим систему коррекции гировертикали. Сигнал коррекции поступает с маятникового устройства, имеющего крутизну = 0,5 в град = = 28,6 в рад и собственную ошибку 6 = 0,25 угл. мин. Кинетический момент гироскопа Н= 2,5-10 Г-см-сек. Крутизна датчика момента йд. м = 2 Г-см в. [c.302] На входе системы коррекции действует гармоническая помеха, определяемая движением маятника под действием линейных ускорений, вызываемых качкой основания. Амплитуда колебаний маятника = 1 град, и период Тп = = 6,28 сек. [c.302] Примф 9.2. Определим оптимальное значение добротности по скорости из условий предыдущего примера, если уход стабилизатора с учетом вращения Земли составляет -f ЛЙ = 20 угЛ. мин/мин = 0,33 угл. мин/сек. [c.302] Из этого примера видно, что введение дополнительного фильтра позволило улучшить сглаживание помехи и уменьшило наблюдательное время. [c.304] Вернуться к основной статье