ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Учет упругости и люфта редуктора из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " Параметры стабилизатора должны быть такими, чтобы угол прецессии гироскопа не превосходил некоторого значения, составляющего несколько градусов. Ограничение угла прецессии поплавкового интегрирующего гироскопа связано с ограниченной линейностью датчика угла прецессии и нежелательностью проявления в стабилизаторе перекрестных связей между осями подвеса 113]. [c.264] Выражениям (8.41) и (8.42) соответствует структурная схема, данная на рис. 8.8, подобная схеме, приведенной на рис. 8.5. Угол прецессии в формулах (8.41) и (8.42) и на рис. 8.8 представлен условно как ошибка следящей системы воспроизведения угла с передаточной функцией W (р) при отработке ею воздействия Pj = р (р) Гр (р) е + (р) W, (р) Мт sign ра.,. [c.265] Последнее является эквивалентным сигналом, равным углу прецессии при разомкнутой главной обратной связи стабилизатора (см. главу 6). [c.265] Первое слагаемое суммы (8.41) или (8.42) представляет собой составляюш,ую угла прецессии, обусловленную обкаткой двигателя и связанных с ним элементов. [c.265] Это же получим из соотношений (8.28) и (8.43). [c.266] Величины всплесков моментной составляющей угла прецессии записаны без учета знака. [c.266] Наибольший угол прецессии не превысит сумму + Р часто он меньше этой суммы, если всплеск моментной составляющей угла прецессии не совпадает по времени с амплитудным значением составляющей угла прецессии от обкатки. [c.266] Сумма двух рассмотренных составляющих ошибки—ошибки от обкатки и моментной — имеет различный вид в зависимости от соотношений между постоянными времени стабилизатора и частотой качки. Это влияет на расчет желаемой передаточной функции системы по наибольшей допустимой ошибке. Рассмотрим возможные случаи. [c.266] В точке максимума ошибки от обкатки, либо всплеску Og моментной ошибки. [c.267] ТО желаемую л. а. х. следует построить иначе, чем ранее. Положение ее первой асимптоты будет определяться, как и ранее, величиной (8.55) добротности по скорости, но ее первую постоянную времени целесообразно принять равной Тс- Базовую частоту при этом придется увеличить по сравнению с предыдуш,им. При этом всплеск моментной ошибки будет вновь определяться выражением (8.37), а не выражением (8.40) или (8.56). [c.269] Желаемая л. а. х. для рассматриваемого случая, получаемого при условии (8.57), показана на рис. 8.10 в виде Lb (w) величины, относящиеся к этой л. а. х., обозначены индексом в и звездочкой. В данном случае при расчете гиростабилизатора по максимуму ошибки решающую роль играет всплеск моментной ошибки, а ошибка от обкатки может не учитываться. [c.270] Однако только на основании такого упрощения передаточной функции Wy (р) е це нельзя сделать вывод об упрощении корректирующей цепи, так как в связи с увеличением базовой частоты демпфирование системы может усложниться из-за возрастающей роли малых постоянных времени стабилизатора. [c.270] Примем первую постоянную времени Т, желаемой л. а. х. такой, чтобы Г Гс- Аналогично предыдущему найдем из выражения (8.25), что ошибка от обкатки в данном случае опережает скорость 0 качки на угол, примерно равный ar tg ш Гх. Тогда, в отличие от случая 1, в момент всплеска моментной ошибки может иметь место также значительная ошибка от обкатки, что учтено ниже. [c.270] Отсюда, при условии а + ав а д, получим квадрат базовой частоты желаемой л. а, х. [c.272] Величина о определяет положение второй асимптоты желаемой л. а. X. (рис. 8.11). Поскольку первая асимптота той же л. а. х. не может располагаться ниже точки Ь, то запретная область в целом для низкочастотной части желаемой л. а. х. должна быть образована справа от точки Ь прямой Ьс с наклоном —20 дб1дек, проходящей через эту точку, и прямой d с наклоном —40 дб1дек, пересекающей ось нуля децибелов в точке о (рис. 8.11). При некотором меньшем значении со точки Ь и с сливаются, и запретная область имеет вил abe. Если величина , получаемая из выражения (8.61) будет еще меньшей, то положение границы be запретной области уже не будет зависеть от всплеска моментной ошибки, так как эта граница не может проходить левее точки Ь. [c.272] На рис. 8.11 показаны низкочастотные части желаемых асимптотических л. а. X. L ( ) и Le ( ), соответствующих запретным зонам abed и аЬе. Вторая л. а. х. поднята над точкой Ь на 3 дб с тем, чтобы точная л. а. х. не проходила ниже этой точки. [c.272] После определения добротности по скорости и базовой частоты л. а. X. рассчитываются остальные параметры желаемой л. а. х., формирующие ее в области средних частот. Расчет ведется по формулам главы 3, по образцу расчета системы косвенной стабилизации (см. главу 5) при этом учитываются возможные особенности стабилизатора в области высоких частот (малые постоянные времени и резонансные пики). [c.273] Затем с учетом исходной л. а. х. стабилизатора определяются необходимые корректирующие средства. [c.273] В ряде случаев из двух рассмотренных видов ошибки стабилизатора решающей является моментная. Тогда ошибка от обкатки может не приниматься во внимание и приведенные выше соотношения для определения низкочастотной части желаемой л. а. х. упрощаются. [c.273] Этот результат получается из рис. 8.3 при переносе указанного на структурной схеме сигнала snp (1 + Т р) 0 на вход усилителя. При определении С р из выражения (8.62) учитываются только большие постоянные времени, относящиеся к области низких частот. Из-за непостоянства параметров стабилизатора условие (8.62) может выполняться лишь приближенно, т. е. будет получена лишь частичная инвариантность стабилизатора по отношению к углу качки. [c.273] Вернуться к основной статье