ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Точность стабилизации из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " Параметры, определяющие вид желаемых передаточной функции или л. а. X. стабилизатора в области низких частот, устанавливаются на основании требований по точности стабилизации. [c.257] Выражениям (8.20) — (8.22) соответствует преобразованная структурная схема стабилизатора на рис. 8.5. Здесь стабилизатор приведен в виде замкнутой следящей системы, ошибка которой при отработке некоторого воздействия aj = 0i + 9м = Р (р)9 + + IFm (р) Мт sign раз равна ошибке стабилизации. Схема аналогична представленной на рис. 5. 6 для системы косвенной стабилизации. Отметим, что приведенные выражения и структурные схемы не изменяются, если вместо момента трения рассматривается возмущающий момент Mg в общем виде. [c.258] Первое слагаемое суммы (8.20) представляет собой ошибку от обкатки стабилизирующего двигателя, второе — моментную ошибку. [c.258] Выражения (8.24) и (8.25) определяют положение границы запретной области для низкочастотной части желаемой л. а. х. стабилизатора при заданной точности (без учета моментной ошибки). Эта граница построена на рис. 8.6 (жирная линия) по образцу рис. 3.4 или 5.8 согласно выражению (8.21) р (усо)1 1. [c.259] Перейдем ко второму слагаемому ошибки (8.20) — ошибке, обусловленной моментом сухого трения на оси стабилизации. [c.260] Найдем всплеск моментной ошибки, решая эту задачу приближенно точное решение в обш,ем виде весьма сложно. [c.260] При О ускорение платформы остается меньшим, чем ускорение качки. Это связано с тем, что при времени затухания всплеска моментной ошибки, меньшем по сравнению с интервалом к знакопостоянства скорости качки, ускорение платформы уменьшается быстрее, чем ускорение качки (максимальное при t=0) на всем участке движения платформы, вызванного переменой знака момента трения. Отсюда следует, что на всем этом участке, за исключением его начальной точки, не изменяется знак скорости . движения платформы относительно качающегося объекта. Это учтено ниже при определении всплеска моментной ошибки. [c.261] При малом ускорении качки, когда 0тах 0г- картина усложняется из-за того, что текущее значение момента трения оказывается меньше максимального значения М, на некотором начальном участке переходного процесса непосредственно после перемены знака скорости качки. Это обусловлено известными свойствами сил сухого трения [6, 401, При этом всплеск ошибки становится зависящим от амплитуды ускорения качки при весьма малой амплитуде ускорения всплеск может отсутствовать. [c.261] Характер движения системы при малом ускорении качки усложняется также различием моментов трения движения и покоя, что вызывает многократное изменение знака момента трения вблизи точки реверса качки. Ниже ограничимся лишь случаем большого ускорения качки. [c.261] Выражение (8.31) определяет моментную ошибку, изменяю-ш,уюся при t О от— и. уДо+а . у. При этом ошибка может пройти максимум. [c.262] Для выражения (8.33) можно найти графики изменения моментной ошибки, когда стабилизатор обладает типовой л. а. х., при различных значениях показателя колебательности, как это сделано в главе 3. [c.262] Это выражение получено при условии (8.32). В случае невыполнения данного условия моментная ошибка содержит согласно формуле (8.31) кроме колебательной составляюш,ей также апериодическую. Всплеск ошибки определяется тогда из указанной формулы при конкретных значениях параметров. [c.263] Здесь сОд — частота среза л. а. х. а (и) скорректированного стабилизатора, приведенная на рис. 8.4, а соотношение (8.39) обычно выполняется. [c.263] Отсюда видно, что случай, определяемый условиями (8.38)— (8.39), приводит к всплеску моментной ошибки, значительно пре-вышаюш,ему, в отличие от определяемого формулой (8.37), удвоенную установившуюся моментную ошибку. [c.264] Полученные выше выражения для ошибок от обкатки двигателя и от действия момента трения используем в дальнейшем для определения желаемых параметров стабилизатора при заданной точности. [c.264] Формулы (8.28), (8.37) и (8.40) могут использоваться для оценки максимальной ошибки не только при гармонической, но и при нерегулярной качке, когда момент трения на оси стабилизации также изменяется по прямоугольному закону. [c.264] Вернуться к основной статье