ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Учет упругости подвеса гироскопа из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " На работу гиростабилизатора могут оказывать существенное влияние упругость подвеса гироскопа во внешнем кардановом кольце (см. рис. 6.1). [c.197] Во В — момент инерции гироскопа относительно оси стабилизации. [c.197] Структурная схема гиростабилизатора с упругим подвесом гироскопа, представленная как система слежения за моментом нагрузки в соответствии с системой уравнений (6.67), изображена на рис. 6.14. [c.197] Для жесткого подвеса i оо и = 0. Тогда выражение (6.76) переходит в полученную ранее формулу (6.21) для жесткого подвеса. [c.199] Подстановка выражения (6.76) в формулу (6.68) дает передаточную функцию разомкнутой системы. [c.199] Рассмотрим наиболее важный случай, когда передаточная функция двигателя, работающего в режиме датчика момента, сводится к постоянному числу Гд (р) = 2, а усилитель является инерционным. [c.199] Рассмотрим теперь вопрос обеспечения заданного запаса устойчивости при учете упругости подвеса. [c.200] Безынерционный усилитель. Логарифмические амплитудная 1 и фазовая т] характеристики, соответствующие формулам (6.77) и (6.78), приведены на рис. 6.15. Амплитудная характеристика имеет два пика, соответствующих частотам со 7,, и м д,. [c.200] Нетрудно видеть, что в соответствии с фазовой характеристикой ограничение необходимо накладывать только на первый пик л. а. X., так как он находится в районе фазовых сдвигов, близких к = —180°. Величина и положение второго пика могут быть произвольными, так как фазовая характеристика правее первого пика нигде не приближается к значению т] = — -180°, где к — целое нечетное число. [c.200] Из этих формул видно, что упругость подвеса снижает частоту свободных колебаний и увеличивает относительный коэффициент затухания. [c.201] Отсюда следует, что при использовании безынерционного усилителя упругость подвеса практически не влияет на запас устойчивости гиростабилизатора. [c.201] Инерционный усилитель. Логарифмические амплитудная L (со) и фазовая (оз) характеристики для случая Ту О приведены на рис. 6.16. Из характеристики следует, что опасность захода фазовой характеристики в запретную зону существует в трех областях в районе частоты среза со , в районе первого пика амплитудной характеристики при со и в районе второго пика при со [см. формулу (6.78)]. [c.202] Из этого выражения следует, что в случае использования инерционного усилителя упругость подвеса снижает запас устойчивости. [c.202] Вероятность захода фазовой характеристики в запретную область в районе второго пика амплитудной характеристики (см. рис. 6.14) мала, так как обычно высота этого пика меньше допустимого значения М и запретная область для фазовой характеристики при этом не образуется. Это обстоятельство всегда может быть проверено при конкретных числовых расчетах. [c.202] Ввиду неточности зна11ня резонанс11ой частоты проверку указанного неравенства следует производить в некотором интервале частот со Асо в районе ника амплитудной характеристики. [c.202] В соответствии с формулой (6.92) на рис. 6.17 изображена структурная схема гиростабилизатора в виде системы слежения по углу стабилизации. Эта схема отличается от изображенной на рис. 6.3 только видом передаточной функции преобразующего звена (р). [c.203] Расчетные формулы для ошибки стабилизации оказываются здесь аналогичными тем, которые были получены в 6.3, и отличаются только дополнительным множителем (1 + ц,). [c.203] Определение углов прецессии в случае учета упругости подвеса гироскопа не отличается от изложенного в 6.4. [c.204] Пример 6.5. Произведем расчет гиростабилизатора по данным примера 6.1 при наличии упругости подвеса гироскопа. Жесткость подвеса = 10 Г-см рад. [c.204] При расчете будем предполагать, что используется инерционный усилитель, постоянную времени которого можно изменять в желаемых пределах. [c.204] Вернуться к основной статье