ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Точность стабилизации из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " При работе гиростабилизатора на качающемся основании ошибка стабилизации а будет определяться наличием возмущающих моментов Ml и Ма, приложенных к осям стабилизации и прецессии (см. рис. 6.3). [c.188] Влияние постоянной или медленно меняющейся составляющей момента компенсируется работой контура коррекции (см. рис. 6.1). Поэтому следует рассмотреть лишь влияние переменной составляющей. [c.188] Исследование последнего выражения показывает, что при существующих уходах б и периодах качки накопившаяся за полупериод ошибка стабилизации не превышает обычно единиц секунд. Это позволяет пренебрегать влиянием момента на оси прецессии на ошибку стабилизации. [c.189] Нетрудно заметить, что амплитуды высших гармоник не убывают. В связи с этим вопрос о количестве гармоник, которые необходимо учитывать при определении точности стабилизации, может быть решен на основании подробного анализа работы гиростабилизатора в каждом конкретном случае. Поэтому рассмотрение вопроса о влиянии момента от сил сухого трения на ошибку стабилизации будем проводить, базируясь на представлении момента в виде прямоугольной волны (рис. 6.10), без разложения в ряд Фурье. [c.190] Тогда моментная ошибка будет представлять сумму двух переходных характеристик колебательного звена и замкнутой следяш,ей системы. [c.192] Во многих случаях передаточная функция разомкнутой системы сводится к выражению (6.54). Тогда моментная ошибка будет равна сумме слабо затухаюш,его колебательного процесса, определяемого первым слагаемым правой части выражения (6.58), и экспоненты с постоянной времени х = К - Это изображено на рис. 6.12, а. [c.192] Если условия затухания колебательного процесса t) к концу полупериода качки не выполняются, то режим работы стабилизатора оказывается, вообще говоря, более легким. [c.193] Рассмотрим предельный случай, когда оба слагаемых (t), изображенных на рис. 6.12, а штриховой линией, не имеют затухания. Тогда при наиболее неблагоприятном моменте времени перемены сил сухого трения (что изображено на рис. 6.12, б, но является маловероятным) максимальное значение ошибки стабилизации будет также определяться формулой (6.59) Таким образом, эта формула позволяет оценивать максимальную ошибку стабилизации как при наличии затухания процесса к концу полупериода качки, так и при невыполнении этого условия. [c.193] В случае необходимости нахождение точного решения (6.57) в виде и (1) может быть сделано известными методами построения переходных процессов посредством аналитических расчетов или моделированием на вычислительных машинах [4, 9, 15, 321. [c.193] Второе слагаемое в правой части выражения (6.61) обычно значительно превышает первое и является определяющим. В связи с этим при работе на нерегулярной качке максимальная ошибка стабилизации практически всегда может оцениваться по моментной составляющей. [c.193] Аналогичное выражение можно получить и для случая инерционного усилителя. [c.194] Пример 6.3. Определим амплитуду переменной составляющей угла стабилизации гиростабилизатора, рассмотренного в примере 6.1, если основание качается с амплитудой Э ах = Ю град, и периодом = сек., а момент от сил сухого трения составляет УИщ = 2000 Г-см. [c.194] Искомая амплитуда а ах определяется выражением (6.61). [c.194] Вернуться к основной статье