ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Системы стабилизации с шаровыми гироскопами из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " Сигналы коррекции или управления стабилизатором йц и др от[корректирующего устройства, которое не показано на рис. 5.27, могут подаваться либо на специальный датчик момента ДМ шарового гироскопа, либо на вход усилителей У и Ур, используемых для целей стабилизации. [c.154] В схеме предусмотрено введение демпфирующих сигналов от тахогенераторов ГГц и ТГр, сцепленных с соответствующими осями стабилизации. и Рр — редукторы. [c.154] Для улучшения качества работы системы стабилизации в рассматриваемой схеме может использоваться регулирование по возмущающему воздействию (углам качки 0 и ф). Сигналы, пропорциональные производным от углов качки, можно вводить на входы соответствующих усилителей (У и Ур), суммируя их с сигналами коррекции йц и йр. [c.154] Платформа на рис. 5.27 показана в таком положении, когда оси рамок совпадают с осями некоторой исходной, например горизонтальной, системы координат а вектор кинетического момента шара совпадает с осью 0 . [c.155] Аа и А 3 — рассогласование между статором и шаром, вызванное смещением нулей датчика угла, следящей системы и статора. [c.155] Углы а и n представляют собой программные (заданные) значения углов стабилизации а и , углы г и йр ошибки системы коррекции стабилизатора. Остальные углы обозначены в соответствии с рис. 5.27. [c.157] На рис. 5.28 представлена в виде двух частей, помещенных на стр. 158 и 159, структурная схема, соответствующая системе уравнений (5.103). При рассмотрении схемы необходимо мысленно совместить обе половинки так, чтобы образовалась перекрестная связь между ними через звенья с коэффициентом передачи а и —а. При а = 0 система распадается на два независимых канала по углам а и . [c.157] На рис. 5.28 связи в системах коррекции и в шаровом гироскопе показаны штриховыми линиями. В подавляющем большинстве случаев собственные частоты систем стабилизации и коррекции отличаются на несколько порядков. Это позволяет при рассмотрении процессов стабилизации на качке отбросить медленно действующую систему коррекции, а также не учитывать движения шарового гироскопа. Тогда системы стабилизации двух каналов оказываются полностью развязанными. Структурная схема каждого из каналов при этом полностью совпадает со структурной схемой электромеханической системы косвенной стабилизации (см. рис. 5.3), которая была рассмотрена выше в 5.1. [c.157] Так как система коррекции стремится устранить разность между требуемым и действительным значениями угла стабилизации, то отбрасывание ее при расчете системы стабилизации дает некоторый небольшой дополнительный запас точности. Что касается отбрасывания шарового гироскопа при расчете системы стабилизации, то можно дать некоторую оценку возникающей при этом дополнительной ошибки. [c.160] енная структурная схема (рис. 5.29, а) системы стабилизации без коррекции может быть изображена в несколько ином виде (рис. 5.29, б). Она представляет собой следяш,ую систему, на входе которой действует угол качки Э, на выходе — угол а 2, а угол стабилизации а является ошибкой следяш,ей системы. [c.161] Вернуться к основной статье