ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Основы динамического синтеза систем гироскопической стабилизации из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " Системы пространственной стабилизации работают в условиях непрерывных сравнительно быстрых изменений возмущающих воздействий. Частоты качки составляют от десятых долей до единиц герца, а амплитуды качки достигают десятков градусов [5, 14, 34]. Допустимые же при этом ошибки современных систем стабилизации ограничены весьма малыми величинами, составляющими единицы и десятые доли угловых минут. Поэтому в большинстве случаев системы пространственной стабилизации должны обладать высокими динамическими качествами с точки зрения эффективного подавления быстроменяющихся возмущающих воздействий. Что касается отработки управляющих воздействий, связанных с коррекцией ухода приборной системы координат, т. е. системы координат, относительно которой измеряются ошибки стабилизации, то эти воздействия являются весьма медленными и не влияют на требуемые динамические качества системы стабилизации. [c.38] В настоящее время методы определения структуры и параметров систем автоматического регулирования по предъявляемым к этим системам требованиям с точки зрения их точности в динамике разработаны достаточно полно. Однако эти методы, непосредственно применимые к таким системам регулирования, как следящие системы воспроизведения угла, нуждаются в некоторых изменениях для систем пространственной стабилизации в связи с особенностями их работы. [c.38] В частности, при использовании для стабилизируемого объекта исполнительного двигателя с редуктором роль моментов инерции объекта и двигателя относительно оси стабилизации различна. Поскольку положение стабилизируемого объекта в инерциальном пространстве должно сохраняться неизменным, увеличение момента инерции объекта может способствовать повышению точности стабилизации. [c.38] Для исполнительного двигателя картина иная его ротор в процессе стабилизации должен вращаться относительно инерциаль-ного пространства, поэтому увеличение момента инерции ротора затрудняет стабилизацию. [c.38] Различную роль в системах воспроизведения угла и стабилизации играет и момент трения на исполнительной оси. В первом случае момент трения может способствовать демпфированию колебаний объекта, а во втором он сам является причиной возникновения колебаний объекта, так как трение в опорах его подвеса увлекает стабилизируемый объект за качающимся основанием. [c.39] Совершенно специфической является динамика систем гироскопической стабилизации, построенных по силовой схеме, где момент гироскопической реакции непосредственно используется для компенсации возмущающих моментов, действующих на стабилизируемый объект. Особенности синтеза систем стабилизации, связанные с особенностями их динамики, рассматриваются в последующих главах. [c.39] Сведения, содержащиеся в данной главе, являются в основном общими как для систем стабилизации, так и для следящих систем воспроизведения угла. [c.39] При последующем изложении принят за основу метод логарифмических амплитудных характеристик (л. а. х.) в той его модификации, которая изложена в [3] как один из наиболее развитых в настоящее время методов инженерного синтеза систем автоматического регулирования. При этом как критерий качества работы системы автоматического регулирования используется показатель колебательности [3, 4, 12, 18, 32]. Это позволяет определять структуру и параметры системы автоматического регулирования исходя лишь из ее частотных свойств. Графиками переходных процессов в системах, рассчитанных таким способом, пользоваться в процессе расчета не обязательно [3, 4], поэтому они рассматриваются в дальнейшем лишь как иллюстративный материал. [c.39] Вернуться к основной статье