ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Приведение нагрузочных моментов и моментов инерции , к осям стабилизации из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " Указанные выше передаточные числа могут быть найдены как отношения соответствующих скоростей обкатки и качки. Как следует из 2.2 и 2.3, в двух- и трехосном подвесах скорости обкатки могут при определенных условиях значительно превышать скорости качки. Например, в трехосном подвесе наиболее неблагоприятные соотношения между скоростями, а также и ускорениями качки и обкатки получаются при таких углах качки, при которых расположение осей подвеса существенно отличается от ортогонального. При этом скорости и ускорения обкатки могут значительно превышать скорости и ускорения качки, что влечет за собой значительное увеличение нагрузочных моментов н моментов инерции, приведенных к осям стабилизации, т. е. к неподвижным осям координат, связанным со стабилизируемой платформой. [c.32] Указанное увеличение нагрузочных моментов и моментов инерции необходимо учитывать при расчете системы стабилизации, так как оно может вызвать недопустимый рост ошибки стабилизации и даже привести к нарушению условий устойчивости замкнутой системы стабилизации по соответствующим осям. [c.32] Рассмотрим приведение к неподвижным осям нагрузочных моментов и моментов инерции, имеющих место по осям колец, на примере трехосного подвеса с расположением осей, показанным на рис. 2.9. Найдем передаточные числа между неподвижными осями 0, От], ОС, связанными с платформой (при условии, что она неподвижна в пространстве) и осями колец подвеса. При определении соотношений между интересующими нас угловыми скоростями будем полагать, что объект неподвижен, а платформа вращается. [c.32] Остальные две оси подвеса не участвуют в этом движении. [c.33] Пусть теперь вектор угловой скорости платформы горизонтален (Йф = 0) и его проекции на оси 01 и Ог составляют и й. Вращение платформы с этими угловыми скоростями обеспечивается обкаткой колец дифферента и крена. Соответствующие скорости обкатки направлены по оси Ох внутреннего кольца (см. рис. 2.9) и по оси Оу внешнего кольца и равны 7 и 0. [c.33] В системе уравнений (2.60), как и в выражении (2.59), — скорость поворота внутреннего кольца подвеса вокруг вертикальной оси ОС, возникаюш,ая при у Ф вследствие обкатки подвеса по оси крена (ось Оу). [c.34] Направляюш,ие косинусы в системе (2.60) легко найти из матриц (2.19) и (2.20) они также могут быть взяты как элементы матрицы (2.25) при 0 = 0. [c.34] Подставляя равенство (2.61) в систему уравнений (2.60), найдем три соотношения, совпадаюш,ие с выражениями (2.58) и (2.59). [c.34] Как следует из соотношений (2.62) и (2.63), для рассматриваемого трехосного подвеса суммарные моменты инерции и могут значительно возрастать при больших углах дифферента. [c.35] По рассмотренному образцу нетрудно найти моменты инерции и нагрузочные моменты, приведенные к неподвижным осям, жестко связанным со стабилизированной платформой, при расположениях осей трехосного подвеса, отличных от показанного на рис. 2.9. [c.35] Решим теперь аналогичную задачу о приведении нагрузочных моментов и моментов инерции к осям Ои и Оы), связанным с неподвижной платформой, для случая двухосного подвеса телескопа с осями горизонтального и вертикального наведения (см. рис. 2.10). [c.35] Согласно предыдущему, при стабилизации телескопа составляющие скорости платформы, направленные по осям Ои и Оы), перпендикулярным к оптической оси телескопа, должны равняться нулю. [c.35] Соотношения (2.68) аналогичны соотношениям (2.56). [c.36] По соотношениям (2.69) составим табл. 2.4 передаточных чисел между осями Ои и Оы) и осями колец подвеса, аналогично тому, как была получена табл. 2.3. [c.36] Приведем таблицу (табл. 2.5), аналогичную табл. 2.4, также для двухосного подвеса с горизонтальным расположением оси внешнего кольца, показанного на рис. 2.11. [c.37] Для других типов кардановых подвесов рассматриваемая задача решается аналогично. [c.37] Найдем наибольшие значения моментов инерции системы, приведенные к осям стабилизации, при углах тангажа — 60° V 60° и при любых углах рыскания г ) и крена 9. [c.37] Моменты инерции сисгемы, приведенные к осям Og и 0 ]и определяемые формулами (а) — (в), резко растут при увеличении угла тангажа. Угол крена не влияет на величины моментов инерции, приведенных к осям сгабилизации это характерно для рассматриваемого трехосного подвеса, внешняя ось которого направлена по оси крена. [c.37] Вернуться к основной статье