ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Гамильтонова форма уравнений движения твердого тела из "Динамика твёрдого тела " Здесь М — момент импульса, р — импульс тела в проекциях на оси, связанные с телом. [c.61] Скобка Пуассона переменных М, р, а, /3, 7, х может быть найдена по формуле (2.12). Она полностью определяется видом полей (5.2) и их коммутаторами (5.3) и не зависит от конкретного вида функции Лагранжа. Единственным ограничением является условие невырожденности функции Лагранжа по скоростям. [c.61] Замечание 2. Как следует из соотношений (5.7), при кватернионной параметризации группы вращений пуассонова структура в переменных М, о,, р,х будет содержать квадратичные скобки, так как направляющие косинусы квадратично зависят от кватернионов. [c.61] То есть пуассонова структура в переменных М, а, 7, Р, х не задается скобкой Ли-Пуассона, так как скобка между переменными Р, х каноническая. [c.62] Вернуться к основной статье