ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Переменные Эйлера. Компоненты момента и направляющие косинусы из "Динамика твёрдого тела " Аналогичным образом, угловая скорость I2 = (iii, II2, II3) в проекциях на неподвижные оси OXYZ может быть получена из матрицы Q Q. [c.41] Направления векторов угловой скорости о и I2 в подвижном и неподвижном пространстве задают конические поверхности, названные Пуансо подвижным и неподвижным аксоидами. Само движение твердого тела в этом случае представляется как качение без скольжения подвижного аксоида по неподвижному, которые в каждый момент соприкасаются по мгновенной оси вращения. Если рассмотреть свободное движение тела (без неподвижной точки), то в соответствующей интерпретации движение будет представлять собой качение одного аксоида по другому с проскальзыванием вдоль некоторой оси, которая определяет мгновенное винтовое (пространственно-вращательное) движение. Если на образующих аксоидов отложить мгновенные значения угловьк скоростей, то получим соответственно подвижные и неподвижные годографы, представляющие в общем случае сложные пространственные кривые. [c.41] Замечание 1. Наша терминология несколько отличается от принятого в динамике твердого физического определения момента М = Y ri х пцУ1, которые совпадают, если Ь = Т — кинетическая энергия. Различия возникают при наличии гироскопических сил, приводящих в лагранжиане к слагаемым, линейным по обобщенным скоростям. При этом определение (3.4), происходящее из преобразования Четаева, является более удобным. [c.42] Вернуться к основной статье